Zylindrischer Arbeitsraumfehler

    Hallo,
    kann mir jemand sagen, wann genau ein zylindrischer Arbeitraumfehler auftritt? Ich häbe nämlich eine solche Fehlermeldung und ich habe keine Ahnung wo das Problem liegt. Es geht um einen Scara-Roboter.


    Viele Grüße,
    Johanna

    Einmal editiert, zuletzt von Johanna ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Johanna,


    die Scara können sich mechanisch selbst in den Fuß fahren. Damit das nicht passieren kann wird von KUKA in der R1/$machine.dat ($CYLWORKSPACE) ein Schutzraum um den Sockel des Roboters gelegt. Die Handhabung der zylindrischen Arbeitsräume ist identisch zu der Behandlung von $WORKSPACE-Arbeitsräumen, die geometrisch Quader im Raum sind.


    Ich würde also mal prüfen ob die abgefahrenen Bewegungen nicht zu einer Kollision mit dem Sockel führen würden.


    Gruß
    Fubini

    ich bin mir zu 100 prozent sicher, dass die Position die ich anfahre nicht "im" Roboterfuß ist. Sie ist in der Nähe des Roboterfußes, aber immer noch weit genug weg. Das komische ist auch, wenn der Fehler auftritt und ich dann in T1 wechsle und Arbeitsraumüberwachung --> Überbrücken mache, um den Roboter freizufahren, dann kann ich egal welche Achse (A1 - A4) oder X, Y, Z, C in + oder - Richtung alles bewegen. Es führt zu keinem weiteren Fehler.....

    hi


    ist doch klar !


    die überbrückung des arbeitsraumes ist doch dazu da das du den roboter wieder frei fahren kannst !


    das heist du deaktivierst den arbeitsraum für eine gewisse zeit !


    sobald du aber wieder in automatik gehst ist er wieder aktive !


    es gibt jetzt 3 lösungen :
    entweder du kannst den punkt etwas weiter weg teachen
    oder du verrückst den roboter so das er passt
    die dritte möglichkeit ist die gefärlichste aber auch die einfachste du änderst den durchmesser deines arbeitsraumes !
    damit der roboter nicht mehr im bereich des zylinders arbeitet !


    ((( R1/$machine.dat ($CYLWORKSPACE) )))


    MFG Roboprog

    Die dümmsten Programmierer haben die dicksten Programme

    Einmal editiert, zuletzt von roboprog ()

    ah alles klar! Danke...
    Mich wundert nur, dass der Fehler überhaupt auftritt, weil die Position doch in meinen Augen recht weit weg ist vom Roboter. ca. 10 cm von der Außenseite des Fußes.


    Und das andere was mich irritiert ist, dass ich das Problem vorher nicht hatte.. da konnte ich alle meine Positionen wunderbar anfahren. Nur leider weiß ich nicht mehr genau was ich seitdem geändert habe.

    achte mal auf deine base


    nicht das die sich verschoben hat und der punkt der vorher noch neben dem fuß war jetzt auf einmal im fuß ist

    Die dümmsten Programmierer haben die dicksten Programme

    die Position die ich anfahren will ist ca. 24 cm vom inneren des Roboterfußes entfernt. Bis auf wenige Millimeter wird sie ja auch korrekt angefahren:


    SOLL-Position:
    X 250
    Y 325
    Z 130
    A 84,71
    B 89,84
    C -95,46


    IST-Position:
    X 250,83
    Y 321,99
    Z 130,03
    A 84,71
    B 89,84
    C -95,54

    ich kann die $machine.dat auch nicht finden... Im Ordner R1 ist sie nicht
    und wenn ich über den KCP --> Anzeige --> Variable
    $CYLWORKSPACE eingebe kommt auch nichts...

    mittlerweile habe ich die Datei doch gefunden.. sie ist im Ordner "Mada"


    es gibt insgesamt 8 mal Einträge für $CYLWORKSPACE, welcher davon ist denn relevant?
    der 1. sieht zum Beispiel so aus:
    $CYLWORKSPACE[1]={X -39.0, Y 0.0, Z 0.0, A 0.0, B 0.0, C 0.0, Z1 0.0, Z2 340.0, R 245.0, MODE #INSIDE_STOP, REFERENCE #WORLD}


    Ist der Wert 245.0 der relevante? Weil das würde ja dann hinkommen....

    Hallo,


    Zitat

    ich kann die $machine.dat auch nicht finden... Im Ordner R1 ist sie nicht


    Die siehst du nur falls du als Experte angemeldet bist.


    Zitat

    und wenn ich über den KCP --> Anzeige --> Variable
    $CYLWORKSPACE eingebe kommt auch nichts...


    Versuch mal $CYLWORKSPACE[1] oder $CYLWORKSPACE[2] oder ... . $CYLWORKSPACE ist ein Feld.


    Gruß
    Andreas


    also da gefällt mir der Y-Wert mal garnicht
    bist du crash gefahren oder so ???
    überprüfe mal deine kalibrierung
    die dinger fahren doch sonst auf 2/10 genau oder !?!?!?


    gruß roboprog

    Die dümmsten Programmierer haben die dicksten Programme

    hä?!
    Die Werte der Ist-Position kommen doch dadurch zustande, dass eben mittendrin der Arbeitsraumfehler kommt. Die Bewegung ist ja eigentlich noch nicht abgeschlossen

    na gut


    dann hab ichs falsch verstanden oder falsch rausgelesen ! :kopfkratz:


    und funzt es jetzt ??


    gruß Roboprog

    Die dümmsten Programmierer haben die dicksten Programme

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