Hallo,
Dieses Wochenende habe ich zum ersten Mal mit einem feststehenden Werkzeug "gearbeitet". Und da habe ich eine Frage zur Drehrichtung.
Als Tool habe ich das Werkstück angegeben, als Base das Werkzeug.
Im DAT File
DECL FRAME BaseTool={X 7.28,Y 1572.8,Z 656.96,A -75.0,B 30.0,C 0.0}
DECL FRAME ToolPiece={X -250.0,Y -500.0,Z 520.0,A 90.0,B 0.0,C 180.0}
Im SRC File
$TOOL=ToolPiece
$BASE=BaseTool
$IPO_MODE=#TCP
Wenn ich nun PTP $NULLFRAME anfahre, stimmen die Koordinatensysteme Tool und Base überein. Wenn ich anschließend manuell den Roboter verfahre (z.B. im Toolkoordinatensystem, das entspricht ja dann dem Koordinatensystems des Werkstücks), ist die X,Y,Z Richtung korrekt (so wie definiert). Nur wenn ich Rotationen ausübe, so sind die genau verkehrt herum.
Beispiel: A+, ich würde eine Rotation um die Z-Achse gemäß der rechten Hand Regel erwarten (Daumen in Z-Richtung, Drehung in Richtung der Finger). Aber so ist es, wenn ich A- drücke.
Also meine Frage: Ist das normal, oder habe ich etwas Grundlegendes nicht verstanden?
Viele Grüße,
Tilman/Frankreich
PS :
1) Wenn jemand von der Firma Kuka hier vorbeischaut... es ist schon erstaunlich, daß im Menü "Vermessen/Feststehendes Werkzeug" sowohl "Werkstück" als auch "Werkzeug" mit "Outil" übersetzt ist.
2) Zum besseren Verständnis, anbei ein Video der Konfiguration.
http://www.youtube.com/watch?v=B-vMvDlLEe0
[edit 20/02/2011]Tooldaten korrigiert. Da hatte ich noch nicht die Drehung um 15° mit einberechnet, was jedoch die ursprüngliche Fragestellung nicht ändert.[/edit]