Verhalten bei Momentenüberlast

    Hallo Gemeinde,


    Habe eine Frage zum Verhalten der Steuerung bei Momentenüberlast.


    Folgendes Szenario:
    Am Roboterflansch ist ein Korb angebracht (für Metallschrott). Während der Bewegung können Werker Metallschrott in den Korb werfen (Zeitpunkt für die Steuerung unklar). Da die Teile aus einer gewissen Höhe fallen kann dadurch eine kurzfristige Überlast an den Achsen auftreten. Es muss aber unbedingt verhindert werden, dass der Roboter anhält (durch Getriebemomentenfehler).


    Deshalb meine Frage: Die Überlast tritt auf. Nach Ablauf der eingestellten TORQMON_TIME ist die Überlast nicht mehr aktiv (da das Teil nun im Korb liegt und keine kinetische Energie mehr hat). Springt nun trotzdem die Momentenüberlast an und der Roboter geht in Fehler, oder läuft er jetzt, da die Überlast nicht mehr anliegt, weiter?


    Oder gibt es vielleicht eine andere Möglichkeit solch eine kurzfristige Überlast abzufangen? :denk:


    Danke schon mal für die Antworten und Anregungen


    buschke

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    warum baust du zwischen roboter und korb keine feder ?? die die energie kurve dämpft !?!


    MFG Roboprog

    Die dümmsten Programmierer haben die dicksten Programme

    hat niemend eine Idee? muß nicht auf diesen speziellen Fall passen. Möchte nur gerne wissen ob es eine Möglichkeit gibt, daß der KUKA bei einem kurzfristigen Stoß von Außen nicht in Störung geht.

    Die Möglichkeit wird es sicher geben, aber vielleicht weiss da KUKA besser bescheid.
    Vielleicht können die euch auch was in dem Roboter umstellen. Blos kann es dann sein, dass die keine Gewährleistung mehr geben.
    Alleine deshalb macht es vielleicht Sinn , direkt KUKA zu fragen.


    p.s. beim ABB hätte ich eine Idee wie man es machen könnte, aber das wird dir net helfen. Ausser ihr seit frei in der Roboterwahl.

    Habe nicht gerade eine Idee, doch vermute ich, dass der Roboter sowieso überlastet ist, wenn er in Überlast geht, nur weil ein Teil reingeworfen wird. - Vielleicht einfach einen stärkeren Roboter nehmen?


    Soviel ich weiss, kann die Schwelle nur verkleinert werden, dass er früher aussteigt und nicht erhöht. (Das Maximum ist glaube ich in den Maschinendaten festgelegt.)


    Wieso überwachst du nicht die Torqwerte und wenn einer der Werte über z.B. 150% geht, stoppst du den Roboter selber per Interrupt für z.B. 1 Sekunde und fährst danach weiter? Dadurch braucht niemand die Systemfehler quittieren gehen.

    Nun KUKA kann die Schwelle aufjedenfall erhöhen. Kenne eine Anlage wo genau das von KUKA gemacht wurde. Aber wie geschrieben, die geben seit dem keine Garantie mehr auf die Roboter. Bzw. auf Beschädigungen die durch Überlast auftretten.

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