Hallo KUKA-Profis,
ich habe folgendes Problem mit meinem kr5sixx2sr:
(Softwarestand: KRC V7.0.12)
Der Roboter legt in einen Paternoster Teile ab. Um zu verhindern, dass der Paternoster sich bewegt wenn der Roboter darin verfährt habe ich diesen Raum als Arbeitsraum deklariert und mit Ausgang 2 Modus „OUTSIDE“ belegt. Über diesen Ausgang (der auf Stecker X12 der kuka-steuerung liegt) steuere ich die Stromzufuhr des Paternosters über ein Relais. Der Paternoster ist also, wenn der Roboterarm sich im Arbeitsraum befindet stromlos und kann somit nicht verfahren.
Jetzt hat sich folgende Situation eingestellt: Wenn ich den Roboter manuell im Handbetrieb in den Arbeitsraum verfahre schaltet Ausgang2 wie erwartet ab. Wenn ich das Programm im Automatik-Extern-Betrieb fahre bleibt dieser Ausgang2 immer geschaltet (sichtbar über die Anzeige der I/O´s bzw. mit angeschlossenenm Relais auch getestet), auch wenn der Roboter in den Arbeitsraum hineinfährt.
Die Datei machine.dat habe ich auch schon durchgeschaut, ob der Ausgang2 evtl. schon belegt ist bzw. anderweitig geschaltet wird. Konnte jedoch nichts entdecken.
Wenn ich den Ausgang2 im Modus „INSIDE“ belege funktioniert er (auch anzeigetechnisch) in allen Bewegungsphasen richtig.
Wo liegt der Fehler?
Kennt jemand dieses Problem auch bzw. weiss eine Lösung?
Mit der Kuka-Hotline stehe ich in Verbindung, die konnten mir bis jetzt aber auch noch nicht helfen.
Vielen Dank im Voraus.
Grüsse
brandcp