Arbeitsraumüberwachung

  • Hallo KUKA-Profis,
    ich habe folgendes Problem mit meinem kr5sixx2sr:
    (Softwarestand: KRC V7.0.12)


    Der Roboter legt in einen Paternoster Teile ab. Um zu verhindern, dass der Paternoster sich bewegt wenn der Roboter darin verfährt habe ich diesen Raum als Arbeitsraum deklariert und mit Ausgang 2 Modus „OUTSIDE“ belegt. Über diesen Ausgang (der auf Stecker X12 der kuka-steuerung liegt) steuere ich die Stromzufuhr des Paternosters über ein Relais. Der Paternoster ist also, wenn der Roboterarm sich im Arbeitsraum befindet stromlos und kann somit nicht verfahren.
    Jetzt hat sich folgende Situation eingestellt: Wenn ich den Roboter manuell im Handbetrieb in den Arbeitsraum verfahre schaltet Ausgang2 wie erwartet ab. Wenn ich das Programm im Automatik-Extern-Betrieb fahre bleibt dieser Ausgang2 immer geschaltet (sichtbar über die Anzeige der I/O´s bzw. mit angeschlossenenm Relais auch getestet), auch wenn der Roboter in den Arbeitsraum hineinfährt.
    Die Datei machine.dat habe ich auch schon durchgeschaut, ob der Ausgang2 evtl. schon belegt ist bzw. anderweitig geschaltet wird. Konnte jedoch nichts entdecken.
    Wenn ich den Ausgang2 im Modus „INSIDE“ belege funktioniert er (auch anzeigetechnisch) in allen Bewegungsphasen richtig. :denk:


    Wo liegt der Fehler?
    Kennt jemand dieses Problem auch bzw. weiss eine Lösung?


    Mit der Kuka-Hotline stehe ich in Verbindung, die konnten mir bis jetzt aber auch noch nicht helfen.


    Vielen Dank im Voraus.


    Grüsse
    brandcp

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Moin


    Woran das liegt kann kann ich dir ketzt zwar nicht sagen, aber ich hätte eine Lösung wie du es anders machen könntest!


    Im sub.sps


    IF NOT ($MODE_OP==#EX) THEN
    $WORKSPACE[1].MODE = #OUTSIDE
    else
    $WORKSPACE[1].MODE = #OFF
    ENDIF


    Den Arbeitsraum mit irgend einem freien ausgang konfigurieren


    und dann weiter in der SPS.sub


    IF NOT($MODE_OP==#EX) THEN
    OUT2=Freierausgang (aus Wokspacekonfig)
    ELSE
    OUT2=Globalvar <- die du in deinen Programmen ein ausschaltest
    ENDIF



    so müsste es funktionieren.


    Gruß
    Sebbi

    Einmal editiert, zuletzt von Sebbi ()

  • Hallo Bastian,
    könntest du mir einige erklärende Worte zu den Programmzeilen geben, da ich nicht aus der Programmierecke komme und noch nicht sehr tief in der Materie drin bin.
    Du gehst doch den Umweg über einen beliebigen digitalen Ausgang, der dann den OUT2 wiederum schaltet???
    Was hat es mit der "Globalvar" auf sich und wo muss diese im Programm ein-/ausgeschaltet werden (ich habe mehrere versch. Programme, die das einfahren in den Arbeitsraum betreffen. muss ich die "Globalvar" in jedem ein-/ausschalten? dies wäre ja dann nicht mehr räumlich festgelegt sondern Programmschrittabhängig!!!)
    Was bedeutet $MODE_OP==#EX ?


    Ist dies sicherheitstechnisch aber nur eine Zwitterlösung, da der OUT2 bzw. das angeschlossene Relais nicht direkt beaufschlagt wird?


    Danke
    brandcp

  • Moin
    Ja diesen Umweg würde ich jetzt gehe wenn du es anders nicht hinbekommst. Ich habe jetzt leider keinen Robi zurhand wo ich was testen könnte, aber ich meine ich hätte beim KR5sixx auch schon mit der Arbeitsraumüberwachung gearbeitet (wüsste jetzt nicht das dies nicht funktioniert). Und da ich nicht weis was für dich eine Bewegungsphase ist, ich kenne den Begriff nicht, habe ich mir für dich eine Ausweichmöglichkeit ausgedacht. Globalvar soll für Globale Variable stehen, die ich in der Config.dat anlegen würde, und die kannst du nennen wie du möchtest Beispielsweise Rob_in_Regal. Die musst die wie du es selbst schon erkannt hast bevor du reinfährst auf true setzen und wenn du rausfährst auf false und natürlich in allen Programmen die das betrifft. Denn zusätzlichen Ausgang brauchts du nur für meine Lösung, weil ich meine wenn der Arbeitsraum ein Ausgang zugewiesen wird, wird dieser gleichzeitig als Systemausgang deklariert denn kannst du dann anderweitig nicht mehr ein/ausschalten. Ach übrigens die Programmzeilen


    IF NOT ($MODE_OP==#EX) THEN
    $WORKSPACE[1].MODE = #OUTSIDE
    else
    $WORKSPACE[1].MODE = #OFF
    ENDIF


    kannst du ersatzlos löschen, die sind eigentlich fürn Arsch kannst du immer auf #OUTSIDE stehen lassen.



    In der Systemvariable $MODE_OP steht drin in welcher Betriebsart der Kuka ist!


    #EX=Autmatikextern = Schlüsselschalterstellung am KCP 1Uhr
    #T1=Test2 Betrieb = Schlüsselschalterstellung am KCP 4Uhr
    #T2=Test2 Betrieb = Schlüsselschalterstellung am KCP 7Uhr
    #Aut=Automatik Betrieb = Schlüsselschalterstellung am KCP 11Uhr



    Ja ich weis ich habe dein ursprüngliches Problem, nicht in deinem Sinne behandelt aber manchmal muss man vielleicht auch einen anderen Weg gehen. Vielleicht ist aber auch dein Problem das dein OUT2 irgendwie bzw. irgendwo doppelt belegt ist. Schaltet die Arbeitraum überwachung mal auf einen anderen Ausgang ob du da das selbe Problem hast.


    Gruß
    Sebbi

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