Wegbezogen Schaltaktionen von Ausgängen Kuka KRC32

hallo,
git es bei der KRC32 die Möglichkeit Ausgänge , in Abhängigkeit von Strecken ( Punkten )ein- bzw auszuschalten ?
z.B. Pistole ein 30mm nach Startpunkt oder 30mm aus vor Endpunkt

hallo,
habe es mit diesm Befehl versucht
es wäre eine Zeit gewesen um die Schaltaktion zu starten, besser wäre ien Weg aber dieser Befehl hat schon nicht geklappt.
LIN P4
TRIGGER WHEN DISTANCE = 1 DELAY=-25 DO $OUT[4]=TRUE
LIN P5

Danke,
werde es montag mal testen in welchen handbuch steht dieses ?? Bestell Nr.? Haben ein Handbuch dort steht ein bisschen zu Grundlagen und ein bisschen zu weiterführende Programmierung aber die Befehle wie oben
Trigger WHEN ... stehen dort nicht drin.

hallo,
nein wir haben leider keine Applikationen zur Verfügung.Bin auch noch Anfänger in Sachen Kuka.Kirege einen Interrupt gestartet und auch den Ausgang damit aus über Zeit, jetzt fehlt mir aber noch zum endgültigen Glück eine wegbezogene Schaltbedingung.
Ich müsste irgendwie die aktuelle Position des Roboter ( $POS_ACT ) mit einer Differenz vergleichen können um dann den Ausgang aus- bzw. einzuschalten.

gruß
paul

Hallo,
haben eine Lösung dank KUKA Hotline gefunden, ging sehr schnell und unkompliziert.
Der Befehl "Triggger" ist der Steuerung nicht bekannt aber ien anderer mit der seleben Funktion.

hallo,
wir haben dies nun mit SYNACT H WHEN $M_SC_F > wert DO OUT[x] = TRUE DElAY 0.3kann entfallen
gemacht, ich weiß nicht wie genau dies ist aber für uns hat es gereicht.
der roboter bleibt nicht stehen und der ausgang schaltet ein u aus , dies kann noch verzögert erden mit z.B.delay 0.3
ich denke für viele sind dies lächerliche fragen aber für anfänger ohne vernünftige doku ist dies schon etwas schwierig
gruß