Hallo allerseits!
Ich bin neu hier im Forum und auch noch nicht allzu bewandert in der Thematik, also bitte etwas Nachsichtig sein... 
Ich möchte an einer Roboteranlage (KUKA KR15/1 mit KR C1 Steuerung) einen Manipulator realisieren, sprich, den Roboter zunächst über einen externen Rechner mittels einer 3D-Maus in seinen Freiheitsgraden in Echtzeit steuern.
Oder anders ausgedrückt:
Der Steuerung ein Signal geben um in einem Freiheitsgrad (oder in mehreren überlagert) zu verfahren.
Welche Möglichkeiten seht Ihr für die Umsetzung meines Vorhabens??
Das übertragen von aufeinanderfolgenden Raumpunkten über die serielle Schnittstelle ist leider nicht zielführend. (wird so im Moment mit Matlab-Programmen realisiert) Es kommt zu Pufferüberläufen und arbeitet natürlich nur schubweise ab.
Ich habe ein Diagramm über den Aufbau der C1 Steuerung vorliegen, in dem die Anschlüsse aufgezeigt werden.
Hier geht die Serielle Schnittstelle direkt an VXWorks.
Nach dieser Darstellung gibt es auch die Möglichkeit über TCP/IP an die Kommunikation zwischen Windows95 und VXWorks zu gehen bzw. über CAN-Bus/Devicenet direkt die MFC anzusprechen.
Die Interbus / Profibus Karte ist nicht vorhanden.
Das Panel ist ja soweit ich weis über CAN-Bus angeschlossen. Da es hier ja eine ähnliche Funktion (nämlich das Verfahren mit der Spacemaus am Panel) gibt, könnte ich mir vorstellen dass es hiermit möglich sein könnte.
Hat jemand Erfahrungen mit der Kommunikation über diese Schnittstellen, wie die Verbindung aufgenommen wird, evtl. ein Protokoll?
Ist vielleicht ein ähnliches Projekt bekannt und wie es realisiert werden kann?
Welche Möglichkeiten seht Ihr für die Umsetzung meines Vorhabens??
Evtl. könnte Interbus nachgerüstet werden. Dazu wäre jedoch interessant ob es mir etwas bringen würde...
Bin über jede Meinung und Info dankbar.
Also schonmal vorab vielen Dank!
Gruß
