Frage zu STOP1

    Hallo Leute,


    leider hat die suchfunktion nichts wirkliches hergegeben, so desshalb meine Frage:(vielleicht etwas banal aber genaues dazu hab ich in den Kuka dokus auch net gefunden.


    Die Beschreibung vom STOP1 ist: Der Roboter stoppt bahntreu, nach 1 sekunde fallen die Bremsen ein.


    Was heißt das genau? Fallen die Bremsen ein 1s nachdem der Roboter steht? Oder 1s nachdem der Stop ausgelöst wurde? Angenommen der Roboter wäre sehr schnell unterwegs und würde länger als 1s brauchen zum anhalten,z.B. 1,5s Wird er dann 1s mit harter Rampe gebremst(also mit Motor) und dann fallen die Bremsen ein bis ersteht? wäre das dann noch bahntreu?
    Oder wird er normal mit rampe gestoppt, egal wie lange das dauert und dann fallen nach 1 s die Bremsen ein?


    Ich hoffe es gibt jemanden der das genau weiß...


    und danke shcon mal..


    Grüße Skyflyer

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Guten Tag,


    also so wie ich mich dran erinnern kann, ist die erste Variante wohl die Richtige, also der Roboter rampt über eine generatorische Bremsung herunter, bleibt stehen UND DANN fallen die Bremsen 1s später ein.
    Sollte normal so sein, wenn ein NC-Stop benötigt wird.

    Hallo skyflyer,


    STOP 1 besagt bremse genauso wie du auch bremsen würdest, falls der Not-Halt Knopf am KCP gedrückt wird, d.h. es wird in der Regel ein bahntreuer Not-Halt eingeleitet. Genau eine Sekunde nach Einleitung des Not-Halt wird dann automatisch ein Stop 0 hinterher geworfen, der dann dafür sorgt, das die Antriebe abgeschalten werden und die Bremsen einfallen. Sollte zu diesem Zeitpunkt der Roboter noch nicht zum Stillstand gekommen sein bremst er nur noch über seine Antriebshardware weiter, d.h. die bahntreue des bisherigen Stops kann nicht aufrecht erhalten bleiben.


    Gruß
    Fubini

    Hallo


    Das heißt wenn ich bis zum stillstand 1,5 sekunden hätte, wird 1 sekunde bahntreu gebremst und dann noch 0,5 sekunden antriebe aus bremsen rein. Folge bahnnahe, was heißt das eine SAK fahrt gemacht werden muss bevor es weitergehen kann.
    Hab ich das so richtig verstanden?


    GRüße

    Hallo,


    Zitat

    was heißt das eine SAK fahrt gemacht werden muss bevor es weitergehen kann.


    Im Reglefall wird das so sein. Falls du aber trotzdem noch (fast) auf der Bahn bist, kann es eventuell doch gleich weiter gehen. Hier sollte ein Blick auf $ON_PATH verraten, ob es es noch reicht ohne SAK-Fahrt weitermachen zu können.


    Gruß
    Fubini

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden