Wie kann man starkes Schwingen des Tools verringern?

Hallo,

das mit dem Schwingen ist mir noch nicht ganz klar. Ist das mehr ein Zittern? Sitzt das Bauteil kraftschlüssig im Greifer?

Du hast geschrieben:

Zitat von ratigon

Werkzeuglast eingestellt, Zusatzlast A3 eingestellt

Warum dann diese Frage:

Zitat von ratigon

Außerdem würde mich interresieren wie man die eigentliche Nutzlast definieren und einstellen kann (Grf leer:Nutzlast=0 kg bzw. Grf voll: Nutzlast=x Kg)

Du kannst das mit KUKA Load machen oder KUKA LoadDetect.

Das problem hatte ich auch schon mal bei einer cp bewegung

$OV_PRO=100
$ADVANCE=1
$APO.CDIS=100
$Flag[25]=TRUE
;========================================================
IF $IN[47] AND NOT $IN[43] THEN
LOOP
LIN_REL{B -0.5} C_DIS #TOOL
CONTINUE
IF NOT $IN[47] OR $IN[47] THEN
EXIT
ENDIF
ENDLOOP
ENDIF

Wenn ich Achse 5 von -118 auf 80 fahre dann stottert der roboter!

Zitat von *Thomasz*

Wenn ich Achse 5 von -118 auf 80 fahre dann stottert der roboter!

Du fährst aber nicht nur Achse A5, du orientierst um B.
Das Stottern würde ich eher darauf schieben, dass du immer 0,5° fährst und dabei ständig beschleunigst und abbremst.

Ja richtig aber ich überschleife ja.

dann bei ca 80 Grad fährt der Roboter wieder sauber seine Bewegung ab.

Ist das ein scherz?

Denke mal: Nö kein Scherz, sondern ein Tippfehler:

IF NOT $IN[47] OR $IN[47] THEN

ist immer TRUE. Da wird wohl an einer Stelle statt der 47 die 43 stehen sollen.

$OV_PRO=100
$ADVANCE=1
$APO.CDIS=100
$Flag[25]=TRUE
;========================================================
IF $IN[47] AND NOT $IN[43] THEN
LOOP
LIN_REL{B -0.5} C_DIS #TOOL
CONTINUE
IF NOT $IN[47] OR $IN[43] THEN
EXIT
ENDIF
ENDLOOP
ENDIF

so ist es richtig tippfehler;)

Hallo Ratigon,

ich glaube, rein anhand der gegebenen Infos ist da schwer, eine gute Diagnose zu geben.

Softwarestand ?
Neuer Roboter oder alte Kiste?
Steuerungstyp?
Bestand das Problem schon länger oder trat es mit neuer Programmation auf?

Nützlich wäre mal Archiv oder wenigstens Programmauszug.
Noch besser ein Bild des Greifers oder sogar kleine Filmsequenz.
Wie wurden die Lastdaten berechnet?
Wie sieht es mit Deiner Erfahrung in Roboterprogrammierung aus?

Glaube, wenn dies mal beantwortet wurde können wir Dir sicher besser helfen.
Alles andere ist orakeln.

Gruss SJX

Versuch's mal mit dem PTP-Befehl.
Beim Linear-fahren nur einen Winkel verändern ist meistens ziemlich schlecht, denn:
da bewegt sich der TCP um Null mm, verändert ja nur den Winkel.
Dabei werden dann intern immer irgend welche Krücken gebastelt, damit sich der
Roboter überhaupt vernünftig bewegt.
Evtl. hilft auch ein Verkleinern (das ist kein Tippfehler) des Überschleifradius!