Überschleifen von externen Achsen

spontan erstmal eine Frage: Welchen Überschleifparameter benutzt du?
Wenn du mit Inline-Formularen fährst, musst du mal eine Zeile mit einem ILF auswählen und den Fold öffnen. Nach dem Verfahrbefehl in der letzten Zeile des Fold steht sowas wie "C_DIS", "C_VEL" oder "C_ORI"
dort sollte C_DIS stehen in deinem Fall.

Und naja: es bringt nix die maximal mögliche Überschleifdistanz zu ändern, wenn die Verfahrbefehle diese nicht auch benutzen. wenn du mit ILF programmierst, ist es ja einfach zu ändern. Schreibst du aber "zu Fuß": der Parameter "APO_DIST" einer Bewegung legt die verwendete Überschleifdistanz fest.

mfg speed

Hallo,

schau dir mal in Variable->Anzeige-Einzeln den Wert $APO an. Über die Inlineformulare wird nur die Komponente C_DIS gesetzt. Zusatzachsen verwenden aber immer den Wert im C_PTP, der im Defaultfall sehr klein sein kann. so dass faktisch kein Überschleifen sichtbar wird.

Gruß
Fubini

jetz muss ich selber nochma nachfragen, nich dass ich hier mist erzähle...

fubini:
warum wird dabei nur der wert c_ptp beachtet? wenn ich eine linear-bewegung habe gibt es doch "C_DIS", "C_VEL" oder "C_ORI"
oder wie muss ich das verstehen?

Hallo,

warum wird dabei nur der wert c_ptp beachtet?

sorry, war vielleicht nicht ganz präzise formuliert:
In der Steuerung findet immer eine Trennung der Betrachtung der Zusatzachsen und der Roboterachsen statt und danach wird das Minimum beider Kriterien verwendet:

Beispiel:
Angenommen du schreibst etwas in dieser Art
$APO.CDIS = 100 (oder $APO.CVEL oder $APO.CORI)
$APO.CPTP = 10
LIN P1 C_DIS
LIN P2
und hast Zusatzachsen. Dann wird für den Roboter der Wert aus $APO.CDIS angewendet, und hätte man nur einen Roboter, also keine Zusatzachsen beginnt ca. 100 mm vor P2 das Überschleifen.

Nachdem Zusatzachsen aber immer PTP verfahren werden (d.h. auf kürzestem Weg vom Start- zum Zielpunkt) kommt bei ihnen auch das gleiche Kriterium wie wenn der Roboter PTP gefahren wäre, zum Einsatz: also C_PTP. Angenommen also die Strecke der (linearen!) Zusatzachse auf dem Weg von P1 zu P2 wäre 500 mm lang, dann heißt das wegen den Zusatzachsen wird 500mm*10%=50 mm vor erreichen von P2 angefangen zu Überschleifen. Nachdem die Steuerung aber immer das Minimum aus beiden Kriterien bildet, gilt also min(100 (CDIS, Roboter), 50 (CPTP, Zusatzachsen)) = 50 und es wirkt also das C_PTP der Zusatzachsen. Analog könnte man sich natürlich auch Fälle konstruieren in denen das C_DIS beim Roboter gewinnt.

Gruß
Fubini

klingt plausibel.. außer dass 10% = 25mm, weil 100% = 250mm wären bei 500mm insgesamt...spielt aber jetz keine rolle

ich kann aber doch zb sagen:

LIN {X 1000, Y 1000, Z 1000, A 0, B 0, C 0, E2 1000}
LIN_REL {E2 500} C_DIS
LIN {E2 1000}

die drei zeilen würden ja bewirken, dass eine Position fest angefahren wird und dann nur die externe Achse ein Stück verfahren würde und wieder zurück (sinnvoll oder nicht... egal)
Dabei würde doch der zweite Punkt überschliffen (oder etwa nicht?)
und trotzdem würde in dem fall der wert von C_PTP eine rolle spielen und nicht von C_DIS?

ich frag so nach, weil ich es nicht probieren kann (mir ist es noch nicht gelungen externe achsen mit kuka sim pro / office lite dazu zu bringen sich zu bewegen)

mfg speed

Hallo,

SpeedFreak:

Zitat

trotzdem würde in dem fall der wert von C_PTP eine rolle spielen und nicht von C_DIS?

Ja, das ist m.E. so. Ich gehe gar so weit zu behaupten, dass die Zusatzachse mit diesem Programm

PTP {X 1000, Y 1000, Z 1000, A 0, B 0, C 0, E2 1000}
PTP_REL {E2 500} C_PTP
PTP {E2 1000}

exakt die gleiche Bewegung fahren würde wie mit deinem.

Nochmal zur Klarstellung:
Der Bewegungsbefehl LIN/CIRC oder PTP sagt nichts über Zusatzachsen aus, sondern bei z.B. LIN sagst du der Roboter soll eine Gerade im Raum fahren. Die Zusatzachsen fahren immer PTP.
Angenommen du hast als Zusatzachskinematik z.B. einen Drehkipptisch, dann kannst du diesem ja nicht sagen er soll eine kartesische Position (x,y) anfahren, sondern nur fahre E1 und E2 von Achsposition 1 auf Achsposition 2. Die Steuerung wählt dann den kürzesten Weg, fährt also PTP mit den Zusatzachsen.

Gruß
Fubini

ich kann aus irgendeinem grund in diesem thread nicht mehr antworten, wenn der text länger als eine zeile ist...

Zitat von SpeedFreak

ich kann aus irgendeinem grund in diesem thread nicht mehr antworten, wenn der text länger als eine zeile ist...

Warum auch immer - es ist nicht festzustellen. Wie schon besprochen: Eröffne einen neuen Thread!