Punkte im Raum verschieben, Kreisbewegung machen

Den Objectframe im Werkobjekt des entsprechenden Bewegungsbefehls verschieben.

Nein, er meinte das Basiskoordinatensystem zu verschieben statt die Punkte. Denn dafür ist es da.
Beim ABB sehr einfach zu machen, indem man im OFrame was eingibt bzw. speichert. Lies mal im Handbuch unter Datentypen | Wobjdata. Unmittelbar vor der Kreisbewegung berechnen und reinschreiben, dann verwenden, und hinterher (falls nötig) wieder clearen oder anderes verwenden.

Grüße,
Michael

Genau, das mit dem OFrame ist der einfachste Ansatz. Dabei würde ich den S-Punkt auf 0,0,0 legen (Einmessroutine) und die beiden Punkte teachen.
bekommst Du nun neue XYZ Werte (relativ zum eingemessenen Nullpunkt) kannst Du sie direkt in die XYZ-Werte vom OFrame eintragen und schon ist die Bahn verschoben.

Gruß Stromer

Beispiel (quick and dirty):

! Verschiebung um x=50 / y=10
    wTemp:=wBand;
    wBand.oframe.trans.x:=wBand.oframe.trans.x+50;
    wBand.oframe.trans.y:=wBand.oframe.trans.y+10;
    MoveC P1,P2l,v30,fine,tGreifer\WObj:=wBand;
    wBand:=wTemp;

Zitat von abb2400

ist dies nicht möglich??

Warum nicht?

Zitat von abb2400

..
Ist es üblich das man einfach das gesamte Koordinatensystem verschiebt? In meinem Fall müsste ich ja dann innerhalb einer Sekunde jedes Mal das Koordinatensystem verschieben!

Üblich oder nicht ist wurscht, was zählt ist das Ergebnis.

Ah, beim ABB kann man gar keinen Winkel angeben, soweit ich weiß.... so trivial scheint das gar nicht zu sein, wenn ich drüber nachdenke.
Wenn Du sicher sein kannst, dass der Hilfspunkt überfahren wurde, bevor der Sensor kommt, wäre es kein Problem... anderenfalls würde ich wirklich eine Runde rechnen und mir die Punkte für eine neue Kreisbahn zurück generieren, d. h., eigentlich bräuchte man ja nur einen neuen Hilfspunkt. Startpunkt wäre die Interrupt-Position, Endpunkt wäre der alte Startpunkt.
Wenn es einen gewissen Mindestabstand zwischen Startpunkt und Sensorauslösung gibt, käme wohl auch eine schmutzige Lösung infrage, die irgendwo auf der Bahn Istpositionen speichert.

Der ABB an sich kennt, soweit ich weiß, keine Möglichkeit, auf einer Kreisbahn einfach umzukehren.

Grüße,
Michael

Hallo abb2400,

soweit ich weiß, gibt es eine Funktion, mit der man eine Bahn aufzeichnen kann und auch wieder zurück fahren kann. Ich muß allerdings zugeben, dass ich das noch nie gemacht habe. Ist was mit PathRec, kannst ja mal in die Doku schauen.

Gruß
Stromer

Zitat von abb2400

Der Mittelpunkt wird je nach Abbruchsituation mal überfahren mal nicht, deshalb kann ich mich nicht danach richten.

Wobei der "Mittelpunkt" ja nicht in der Mitte liegen muss, das ist ja lediglich aus Genauigkeitsgründen erstrebenswert. Es spricht grundsätzlich nichts dagegen, den Hilfspunkt auf 5% der Strecke zu legen.
Aber wie gesagt, man könnte ihn ja auch neu berechnen, auf das Teilstück, was (zurück) zu fahren wäre.

Zitat von abb2400

Gibt es denn ne Möglichkeit wie ich zurück zum Startpunkt (S) fahre, ohne die Orientierung zu ändern? Weil so bald ich einfach sage fahr zum Punkt (S) zurück, dann ändert der Roboter die Orientierung, und dabei kann es sein, dass ich das Werkstück beschädige.

Du meinst linear? Sicher, dann musst Du nur vorher den robtarget.rot (q1 - q4) von der Istposition (Funktion CRobT(), vorher gründlich anhalten!) in den neuen Zielpunkt übertragen, robtarget.trans (die xyz-Daten) dagegen aus dem alten Startpunkt nehmen.

Eventuell musst Du aufpassen mit der Konfigurationsüberwachung (confL), falls die Bewegung durch Konfigurationen führt, die er sonst nicht erreichen würde.

Stimmt, PathRec usw. wäre auch noch eine Möglichkeit, habe ich aber auch noch nie verwendet. Ist irgendwas neumodisches ....

Grüße,
Michael