Kuka? bzw. Fanuc (Karel)?
inv_pos() bzw. inv() heißt Dein Freund
Hallo,
Excel dürfte etwas Arbeit erfordern, aber Matrizenfunktionen gibt es da auch.
VB.net oder C# können das mit Bordmitteln:
http://msdn.microsoft.com/de-de/library/ms604610.aspx
Damit kannst du so rechnen (Beispiel in C#)
Matrix3D TcpInBase = ... // Position des TCP als Matrix darstellen
Matrix3D KugelInTcp = ... // Position der Kugel als Matrix darstellen
// Koordinaten der Kugel vom TCP- ins Basekoordinatensystem umrechen
Matrix3D KugelInBase = Matrix3D.Multiply(TcpInBase, KugelInTcp);
... // Aus Matrix wieder Roboterposition berechnenDie ... -Teile zum Umrechnen der Roboterposition in eine Matrix und zurück, stehen hier:
http://www.roboterforum.de/rob….0.html;msg13660#msg13660
Grüße
Urmel
Wenn's ein Kuka ist der eine Systemfunktion hat die die Arbeit übernimmt, frag ich mich warum Du Dir die Arbeit machst das auszulagern?
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