Feste Geschwindigkeit zwischen Punkten

ich kenn mich jetz nicht so aus, aber irgendwie gab es parallel zur version 4.x die 7.x und parallel zur 5.x die versionen 8.x
spline gibt es aber erst ab der version 5.5, also warscheinlich auch erst ab 8.x
vermute, dass du deswegen nichts in der 7er doku findest.

auch wenns jetz nicht so hierher gehört: was hat es mit diesen versionen 7 bzw. 8 auf sich?

fährst du mit 100% override?
habe ein ähnliches problem mal gehabt, dass der roboter solange er "geradeaus" fahren kann recht flott fährt und beim umorientieren die geschwindigkeit des TCP die knie geht.
kuka hat mir damals empfohlen den override voll aufzudrehen und stattdessen die verfahrgeschwindigkeit des lin-befehls (standard sind wohl 2.0m/s) zu verringern.
hintergrund (laut kuka): wenn man mit gedrosseltem override fährt wird ja nich nur die geschwindigkeit für bewegungen sondern auch diverse andere bewegung- und orientierungs-parameter (zb $acc.ori1 und 2 und sowas) verringert. das ganze geschieht aber überproportional.
auf deutsch: wenn du mit 10% fährst wird zwar die bewegungsgeschwindigkeit auf 10% vom vorgegegebenen wert gesetzt, aber die beschleunigung für translation und orientierung wird stärkerer verringert. das ergebnis ist, dass der TCP sich nicht mehr mit konstanter geschwindigkeit zwischen den punkten bewegt, da er langsamer beschleunigt/orientiert.

Hallo,

max123: bezüglich Overrideverhalten kannst du mal hier nachschauen:

http://www.roboterforum.de/rob….0.html;msg33405#msg33405

SpeedFreak

Zitat

auch wenns jetz nicht so hierher gehört: was hat es mit diesen versionen 7 bzw. 8 auf sich?

Die V7.0 ist eine spezielle Version für die Denso Kleinroboter (andere Steuerungshardware). Im Funktionsumfang entspricht diese einer normalen V5.4, die noch keinen Spline bietet. Die V8.1 ist sozusagen der direkte Nachfolger zu V5.6 (ist auch im Funktionsumfang noch sehr ähnlich zur V5.6), der aber nur mit der neuen Steuerungshardware (KRC4) angeboten wird.

Da der Spline aktuell noch in der Entwicklung ist gibt es mit der V5.5 noch nur einen recht eingeschränkten Funktionsumfang. Ab der V5.6 ist es hier schon deutlich besser.

Gruß
Fubini

Hallo,

es gibt auch noch die Überschleifbedingung c_vel. Wenn du diesen Wert vorher auf 100% setzt, sollte der Roboter die Geschwindigkeit halten und die Bahn entsprechend überschleifen.
Wird irgend eine andere Geschwindigkeitsgrenze erreicht, wird der Roboter trotzdem abbremsen. Also vel_ori usw. ausreichend groß wählen. Deine cp Geschwindigkeit muss den kleinsten Wert haben.

Liegen die Punkte zu dicht zusammen wird der Roboter auch abbremsen. Kann mir vorstellen, dass sich die Überschleifradien der beiden Punkte nicht berühren dürfen. Liegen die Punkte zu dicht, musst du einen Spline verwenden.

Gruß Lars

wenn ich deine Grafik richtig verstehe, ist die Bahn zwischen Punkt 1 und Punkt 2 nicht gleich lang wie zwischen den anderen Punkten. (Wegen dem Knick und dem Überschleifen) D.h. bei gleicher Geschwindigkeit braucht es eine andere Zeitspanne um vom einen zum anderen Punkt zu gelangen.