ich habe ne Frage: Wenn ich eine Position per Hand teache, dann kann ich zu jedem Punkt angeben, auf welches Tool und welches Base er sich bezieht. Ich kann auch noch angeben, ob es sich um einen externen TCP handelt (True/False).
Wenn ich nun alles Offline Programmiere, dann kann ich am Anfang des Programms auch das entsprechende Tool- und Base angeben ($Base=...., $Tool=...). Meine Frage ist, kann ich auch angeben, ob es sich um einen externen TCP handelt? Das muss ich dem Roboter doch auch mitteilen können, oder?
Programmieren mit externem TCP
- max123
- Erledigt
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Hi,
Interpolationsmodus, und TCP wäre extern!!!
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Ja, aber wenn ich ein feststehendes Werkzeug vermesse, dann speichert er mir ja automatisch den externen TCP in Form eines Base abDas ist richtig. Aber irgendwo müssen die Daten ja gespeichert werden. Zu beachten ist ja auch, daß in der $config.dat für jede Base ja auch ein Basetyp hinterlegt wird.
BASE_TYPE[deineBase]=#TCP für ein externes Werkzeug. wichtig ist das Ganze beispielsweise bei Kleberapplikationen. Dort wird die aufgetragene Klebemenge häufig mit der Geschwindigkeit des TCP gesteuert. Da das Bauteil ja unter der Klebedüse entlangfährt entspricht die TCP-Geschwindigkeit dann der relativen Speed vom externen TCP zum Bauteil, obwohl es ja eigentlich das Bauteil ist, was sich bewegt.
Ich hoffe, daß Dir das hilft, die Geschichte ein bißchen klarer zu sehen.
Gruß aus'm Ländle
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