Bahngenauigkeit katastrophal ?

Guten Morgen allerseits.

Habe ein grosses Problem mit KR16 L6, KRC2, V5.5.11.

Ich verfahre eine Kurve per Spline. Die Kurve läuft entlang eines runden Rohres, so das sich ein Durchbruch für ein aufgesetztes, auch rundes Rohr ergibt.

Jetzt hat dieses Kurve an zwei Stellen Einbuchtungen, und die Kurve ist auch sonst "unrund".

Habe dann die Kurve zu Versuchszwecken so geändert, dass ein reiner Kreis geschnitten wird. Allen Punkte dieses Kreises liegen nun auch nur noch in einer Ebene, (z=0 bei allen Punkten)

Lasse diesen Kreis nun ausschneiden und die Einbuchtungen sind immer noch da. Je kleiner der Kreis wird, desto stärker fällt dann auch die Unrundheit auf, z.B. Höhe des Kreises 20mm, Breite 18,5mm.

Wenn ich das Werkzeug um die A-Achse drehe, (so als ob man einen Bleistift um die Längsachse dreht) ändert sich die Position der Einbuchtung, bzw. wird kleiner.

Was tun?

Habe schon die Spline-Geschichte durch überschliffene Lin-Kommandos ersetzt, Problem bleibt exakt das Gleiche. Kann auch garantieren, das die Punkte korrekt berechnet werden, sind ja auch nur 2 Winkelfunktionen.

Roboter ist neu vermessen, Werkzeug ist korrekt vermessen. KUKA Mensch war auch schon da, wusste aber auch nicht weiter...

Kann natürlich sein.

Habe aber doch grosse Probleme damit mir vorzustellen, das man mit einem fast neuen Robi keine Kreise fahren kann, die ich mit Hand und einer kleinen Schablone besser schneiden kann.

Zumal ich Versuche auf einem KR60 gefahren habe, bei dem diese Probleme nicht aufgetreten sind.

Wie gesagt, wir sprechen hier über Abweichungen, die ein dreijähriger mit blossem Auge erkennen kann.

Zitat von Stethi

Frage:

Ist dein Robi ausgestreckt?

Hatte auch mal das Problem bei einem 240 mit 400er Armverlängerung,der komplett nach vorne ausgestreckt war.Da hatte ich auch zu kämpfen,eine vernünftige Klebenaht hinzubekommen,da er in Schwingungen durch Umorientierungen kam.Umorientierungen vermeiden,Beschleunigungen runter,Bahn angepasst,schon klappt es.

Schön wärs ja...

Ausgestreckt ist der Arm nicht, eher das Gegenteil. Habe aber auch Versuche gefahren, bei denen der Arm sich mal ganz lang und mal ganz kurz macht. Änderungen sind zwar zu sehen, aber keine Verbesserung des Problems.

Bahn anpassen kann ich nicht, da sie für jede mögliche Bahn berechnet wird und der Fehler sich dann immer entsprechend woanders befindet. Leider gibt es für die Bahnen unbegrenzte Möglichkeiten. Der Fehler als solcher befindet sich bei gleichen Bahnen aber immer mit schöner Wiederholgenauigkeit aber immer an der gleichen Stelle wieder.....

Habe:

a) schon die Geschwindigkeit zum Testen gewaltig runtergesetzt, so das von den Beschleunigungen her alles laufen müsste,
b) unterschiedlich große Kreise gebrannt,
c) die Position des Roboters bzgl. des Kreises geändert

,Problem bleibt. Aber auch mit einer hervorragenden Wiederholgenauigkeit

Ziel ist es ja nachher, das Werkzeug, also den Plasmaschneider während der Bewegung kontinuierlich umzuorientieren (so das sich eine Fase im Schnitt ergibt) Dann ist das Ergebnis noch schlechter.
Es treten jedoch gewaltige unterschiede auf, wenn die Orientierung der Hand (Winkel A) geändert wird, obwohl die Kurve gleich bleibt. Verstehe ich insofern nicht, da der Roboter (lt. Doku) ja die Stützpunkte durchfahren muss
Das würde ja eigentlich dann der Wiederholgenauigkeit widersprechen, da die Punkte gleichbleiben, der Unterschied von Handposition A zu Handposition B aber ca. 1mm aufweist.

Hilfe ist aber (hoffentlich) unterwegs. Nachdem schon ein Mann von KUKA bei uns war und nichts gefunden hat, bekommen wir am Montag noch mal Besuch, diesmal aber gleich zwei KUKA Mannen.

Werde mal berichten was es gegeben hat, und bis dahin schon mal besten Dank an alle Mitleser...

Wollte an dieser Stelle dann noch einmal Rückmeldung geben:

Es war dann doch ein schlauer Mensch von KUKA da, der 5-6 Stunden an Motorparametern geschraubt hat.
Ergebnis ist dadurch deutlich besser geworden, auch wenn die Motoren teilweise schon anfangen zu "knurren".

Letztendlich läuft das ganze wohl auch noch auf eine Absolutvermessung des Robis hinaus, wodurch die Genauigkeit nochmal gesteigert wird.