Variablen Deklaration

Moin Moin,

ich bin Student und zurzeit mit der Arbeit an meine Bachelor Thesis beschäftigt. Meine Aufgabe ist es, einen KUKA KR6 Roboter zu programmieren.
Da ich das bei uns an der FH mache und niemand wirklich interesse zu haben scheint, dass der Roboter wieder funktionstüchtig wird, habe ich sogut wie keine Unterstützung. Ich muss mir anhand von Schulungsunterlagen meines Professors das selber beibringen, da dieser das meiste vergessen hat, was ja auch irgendwie den Reiz der Aufgabe aus macht

Nun zu meiner eigentlichen Frage
Ich erstelle ein neues program auf der Anwender Ebene, wechsel anschließend in die Experten Ebene und bearbeite das Program dann. Ich deklariere die Variablen vor dem "INI"-Folder und schreibe nach dem INI das eigentliche Programm.
Doch wenn ich das Program durch den Compiler schicke, teilt er mir mit, dass ich keine Laufzeitdaten im Hauptprogram benutzen darf. Dann habe ich hier gestöbert und die Variablen in der CONFIG.DAT deklariert, doch das hat keinen Unterschied gemacht. Die Hinweise der Fehlerhilfe haben mich auch nicht weitergebracht. Danke schonmal im Vorraus
Tobias

&ACCESS RVEO
&REL 75
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\ExpertVorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF Zylinder( )
INIT

;-----Deklarationsteil
DECL INT ZOK, ZGUT
DECL REAL ZREFF, ZIST
DECL CHAR TASTE
POS PALETTE ;Abgabe Position
POS MESS ;Messposition
POS HOLEN ;Abholposition
POS KISTE ;Ablage für schlechte Teile
POS STARTE ;Startposition
POS MESSP ;Endgültige Messposition

;-----Initialisierung
ZOK = 0
ZGUT = 0
ZIST = 0
ZREFF = 0
$OUT[2] = FALSE; Grün aus
$OUT[3] = FALSE; Gelb aus
$OUT[4] = FALSE; Rot aus

;-----Programteil
PTP STARTE
ABHOLEN()
MESSEN()
ENTSCHEIDUNG()
$OUT[2] = FALSE; Grün aus
$OUT[3] = FALSE; Gelb aus
$OUT[4] = FALSE; Rot aus
END

So sieht das Program aus. Die Unterprogramme sind entsprechend dadrunter, wollte nun nicht eine zu lange Textmauer einfügen.
So wie ich hier die Variablen deklariert habe, habe ich sie auch in der Config.dat und in der Zylinder.dat deklariert. Beides brachte das gleiche Ergebnis
Und beide Dateien wiesen danach keinen Fehler auf beim speichern.

Tobias

Das INIT ist ein Folder, der automatisch erstellt wird, wenn man das Programm in der Anwender Ebene erstellt. Dadrin befinden sich weitere Folder in denen die Grundlegenden Einstellungen initialisiert werden sollen. Das war alles was mir mein Professor dazu berichten konnte... Ich habe vorher nur mit Karel programmiert und bin auch noch nicht ganz dahinter gestiegen, wozu ich das alles immer wieder initialisieren muss.

Die Steuerungssoftware ist laut Info KR C1 V3.3

Es gibt keine doofen Fragen in diesem Falle, weil ich sicherlich mehrere anfängerfehler gemacht habe

Also ich habe im R1 Ordner, wo auch meine Programme liegen nur eine Config Datei und in die habe ich das eingefügt. Sollte noch in einem Unterordner eine Config Datei liegen?

Ich habe "INT Offset_X=100" In beide Config.dat Dateien eingefügt (einmal in R1\Config.dat und einmal in R1\System\Config.dat

Beide haben keinen Fehler ausgespuckt. Wenn ich über Anzeige mir die Variablen anzeigen lassen will, zeigt er mir aber nur 2 Textvariablen.. Muss auch gestehen, dass ich die Funktion mit Anzeige/Variablen zum ersten mal betrachtet habe

@titan72 
Ich habe die DECL´s schon an so ziemlich jede Stelle im Quelltext verschoben, aber die Fehler bleiben gleich

@Irrer Polterer
Ja, da habe ich mist gebaut, so sieht es momentan aus:

&ACCESS RVEO
&REL 51
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF Testo( )
DECL INT ZOK = 0
DECL INT ZGUT = 0
DECL REAL ZREFF = 0
DECL REAL ZMESS = 0
DECL CHAR TASTE
POS STARTE
POS MESS
POS KISTE
POS PALETTE
POS HOL

$OUT[2] = False
$OUT[3] = False
$OUT[4] = False
;--------
;FOLD INI;%{PE}%V3.2.0,%MKUKATPBASIS,%CINIT,%VCOMMON,%P
;FOLD BAS INI;%{E}%V3.2.0,%MKUKATPBASIS,%CINIT,%VINIT,%P
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BAS INI)
;FOLD A20 INI;%{E}%V3.2.0,%MKUKATPA20,%CINIT,%VINIT,%P
IF ARC20==TRUE THEN
A20 (ARC_INI)
INTERRUPT DECL 6 WHEN $CYCFLAG[3]==FALSE DO A20(TECH_STOP2)
ENDIF
;ENDFOLD (A20 INI)
;FOLD A10 INI;%{E}%V3.2.0,%MKUKATPARC,%CINIT,%VINIT,%P
IF A10_OPTION==#ACTIVE THEN
INTERRUPT DECL 4 WHEN $CYCFLAG[2]==FALSE DO A10 (#APPL_ERROR)
INTERRUPT DECL 7 WHEN A_ARC_SWI==#ACTIVE DO A10 (#ARC_SEAM)
INTERRUPT DECL 5 WHEN A_FLY_ARC==TRUE DO A10 (#HPU_ARC)
INTERRUPT ON 5
A10_INI ( )
ENDIF
;ENDFOLD (A10 INI)
;FOLD GRIPPER INI;%{E}%V3.2.0,%MKUKATPGRIPPER,%CINIT,%VINIT,%P
USER_GRP(0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT)
;ENDFOLD (GRIPPER INI)
;FOLD SPOT INI;%{E}%V3.2.0,%MKUKATPSPOT,%CINIT,%VINIT,%P
USERSPOT(#INIT)
;ENDFOLD (SPOT INI)
;FOLD TOUCHSENSE INI;%{E}%V3.2.0,%MKUKATPTS,%CINIT,%VINIT,%P
IF H70_OPTION THEN
INTERRUPT DECL 15 WHEN $MEAS_PULSE[TOUCH_I[TOUCH_ACTIVE].IN_NR] DO H70 (6,CD0 )
INTERRUPT DECL 16 WHEN $ZERO_MOVE DO H70 (7,CD0 )
INTERRUPT DECL 17 WHEN $TECHPAR_C[FG_TOUCH,8]>0.5 DO H70 (8,CD0)
H70 (1,CD0 )
ENDIF
;ENDFOLD (TOUCHSENSE INI)
;FOLD USER INI;%{E}%V3.2.0,%MKUKATPUSER,%CINIT,%VINIT,%P
;Make your modifications here
;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)

;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%V3.2.0,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$BWDSTART = FALSE
$H_POS=XHOME
PDAT_ACT=PDEFAULT
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP XHOME
;ENDFOLD
PTP STARTE
ABHOLEN( )
MESSEN( )
ENTSCHEIDUNG( )
END

Vielen Dank euch allen schonmal für die Zeit und die Mühe Ich werde das nun erstmal ausgiebig testen und schon einen Weg finden.

So, nachdem ich nach dem Try & Error Verfahren nun die Variablen im R1\Syste\Config.dat deklariert habe, nimmt er sie schonmal an und ich kann sie verwenden

Nun habe ich leider 2 weitere Fragen, die ich nicht gelöst bekomme mit der Suchfunktion.
1. Kennt die KUKA Steuerung den Befehl Modulus, also aus einer division zweier variablen den Rest raus zu finden? z.B. habe ich geschrieben I = 5 MOD 3, dann sollte als Ergebnis 2 rauskommen.

2. Gibt er mir nun als Fehler aus, dass meine IF-Schleifen falsch beendet werden. Ich habe es 5 mal durchgeguckt, aber keinen Fehler gefunden. Dieses Unterprogram z.B. liefert mir 3 Fehler:

DEF ENTSCHEIDUNG( )
IF ABS(ZREFF-ZMESS) <= 1,5 THEN
$OV_PRO = 30
$OUT[2] = TRUE
;PTP PALETTE
LIN_REL {POS: X (50 * (ZGUT MOD 3)), Y (-50 * (ZGUT DIV 3)))}
LIN_REL {POS: Z -40}
;Greifer öffnen
LIN_REL {POS: Z 40}
ZGUT = ZGUT + 1
ELSE
IF ZREFF < ZMESS THEN
$OUT[3] = TRUE
;PTP PALETTE
$OV_PRO = 30
LIN_REL {POS: Y -140}
LIN_REL {POS: X (50 * (ZOK MOD 3)), Y (-50 * (ZOK DIV 3)))}
LIN_REL {POS: Z -40}
;Greifer öffnen
LIN_REL {POS: Z 40}
ZOK = ZOK + 1
ELSE
$OUT[4] = TRUE
;PTP KISTE
;Greifer öffnen
ENDIF
ENDIF
$OV_PRO = 100
;PTP START
IF ZOK OR ZGUT == 6 THEN
HALT
;Fehler ausgeben "Pallette wechseln"
;REPEAT
;READ(TASTE)
;UNTIL TASTE == W
ENDIF
END

Danke schonmal im vorraus

Puh Funktionen selber erstellen schiebe ich lieber erstmal nach hinten und versuche die anfänger Fehler zu finden, aber danke für die schnelle Antwort

Zu den Fehlern.
IF ZOK OR ZGUT == 6 THEN -------> Operantentypen sind nicht vergleichbar (ZOK und ZGUT sind Integer)
IF ABS(ZREFF-ZMESS) <= 1,5 THEN ---------> "THEN" erwartet.... mein persöhnlicher Favorit
Und dann sagt er mir noch 3 mal falsches Kontrollstrukturende bei dem ersten ELSE, dem letzten ENDIF und beim 2. ENDIF
Sonst halt nur der Fehler bei der Modulus Rechnung, aber das hat sich ja ergeben

Vielen Dank
Beides geklappt und alle Fehler behoben. Das mit dem Punkt hatte ich schonmal getestet, aber nur auf die Summe der Fehler geachtet und die blieb gleich, weil dadurch wohl irgendwo anders ein Fehler entstanden ist, aber nun gehts es