Hallo erstmal, haben ein Problem mit unserer Externen Achse!
Problem ist folgendes, im Intervall von ca. 3 - 4 Jahren töten wir das Getrieb zwischen Motor und Antriebsritzel der 7 Achse.
Grund: Der Robbi muß teilweise mit voller Streckung und ca. 150 kg (teilweise) echt hohe Geschwindigkeiten und manchmal auch sehr kantig geteachte Positionen anfahren (Rappelt teilweise auf dem Track).
Wenn das Getriebe dann wieder soweit ist, das es die Last nicht mehr hält und die Zähne anfangen überzuspringen, muß nach einem Getrieb wechsel die Achse 7 neu Kalibriert werden (Umdrehungszähler), soweit so gut, fährt man dann über die Kalibrier Markierungen und kalibriert, sollte es eigentlich so sein das alles wieder im Lot ist!!!
Ist es aber leider nicht, die Positionen passen nicht, um dieses Problem mal sichtbar zu machen habe, haben wir uns eine Routine gebastelt wo der Roboter auf eine angezeichnete Position auf dem Track fährt, entweder bleibt er kurz davor oder kurz danach stehen, versucht man dann die fehlenden mm zur markierten Position mit einer weiteren Kalibration zu kompensieren fährt er wieder andere positionen an 
Man versucht also hin und her zu kalibrieren um Ihn auf diese Postion zu bekommen, denn wenn er diese Position bis auf 1 - 2 mm anfährt passen auch die Aufnahme und Ablegepositionen der einzelnen Produkte!
Kalibrationswerte zum Vergleich von ABB bei Auslieferung gibt es leider nicht 
Das der richtige Ansatz wäre, kein Getriebe mehr zu schrotten ist wohl jedem klar, stößt aber leider bei uns auf Taube Ohren!!! 
Wäre super wenn jemand dafür eine Lösung hätte oder eine Idee wie die Differenz über eine kleine Routine in die Kalibrationswerte geschrieben werden kann, denn meistens passiert das mitten in der Nacht wenn kein Mensch vor Ort ist. Eine gut dokumentierte Routine kann eigentlich fast jeder bedienen!
Gruß tnjsk4
