Beiträge von tnjsk4

  • Fehler 50263

    Hallo,
    sind die Last Daten denn plausibel?
    Als Sofortmaßnahme erst mal sämtliche betreffenden Zonedata gegen fine Punkte ersetzen und das Gewicht vom Werkzeug (t_mass) verdoppeln.
    Ich denke mal die Wärme kommt nicht vom Getriebe, sondern von der Bremse!
    Gruß

  • PTP (MoveJ) Bewegungsbahn plötzlich anders

    Hallo,
    bei uns hat er auch in bestimmten Kombinationen mit Conf/L und Conf/J andere Bahnen genommen (plötzlich), da dies dann nur mit einem P-Start weg zu bekommen war,
    mussten wir eine andere Lösung finden.


    CLEARPATH bewirkt ja nun auch das komplett neue einlesen der Bahnenberechnung,
    bei uns hat es funktioniert!!!
    Evtl. mal schauen ob div. Konfliktüberwachungen (falls vorhanden) entfernt oder kurz aus und nach dem Move wieder an geschaltet werden können.


    Die Befehle sind an dieser Stelle immer noch vorhanden und werden immer vor der einen Bewegung ausgeführt.


    Gruß

  • IRB 140 high speed???

    Hallo,
    dann mußt Du aber zwangsläufig die großen Bewegungen auf Achse 1 und 2 beschränken,
    der Robbi versucht nämlich immer mit allen Achsen gleichzeitig anzukommen!


    Ein bisschen was, kriegt man noch mit den Zonedata hin,
    das schlägt aber nur minimal ins Gewicht.


    Evtl. überlegen auf mehrfach Tool umzubauen, ein Griff > mehrere Teile.


    Gruß und guten Rutsch an alle!

  • IRB 140 high speed???

    Hallo,
    wenn Du wirklich alles geben willst,
    suche alle AccSet Werte und setzte diese auf 100/100,
    dann kannst Du noch alle VelSet Werte suchen und diese auf 100/z.B. 6000 (falls 6000 vorhanden im Speed Modul) setzen.
    Sämtliche Wartezeiten runter oder raus nehmen.


    Desweiteren kannst Du im Speed Modul die einzelnen Geschwindigkeiten höher definieren (Linear und Rotation)!


    Gruß und nicht übertreiben :!:

  • Eingang setzen

    Hallo,
    lösen kannst Du es auch wie schon angesprochen mit einer TRAP (Interruptroutine), wichtig dabei ist, das Du die Trapverbindung erstmal löscht (ISleep intAbbruch), bevor Du diese neu verbindest (IWatch).


    Ablauf:
    IDelete intAbbrechen;
    CONNECT intAbbrechen WITH irAbbrechen;
    ISignalDI diZurueck,high oder 1,intAbbrechen;
    !deaktivieren
    ISleep intAbbrechen;


    TRAP irAbbrechen
    ! Stopp alle Bewegungen
    StopMove;
    ! Löscht den Pfad und Robbewegung
    ClearPath;
    ! Liest die neue Position (Bezug auf Tool und Werkobjekt)
    ! pPos ist der Robtarget dazu (sollte Global definiet sein)
    pPos:=CRobT(\Tool:=tscheibe\WObj:=wtisch);
    ! Starten
    StartMove;
    ! Bewegung z.B. mit RelTool
    MoveL RelTool(pAktPos,0,-50,0),v100,fine,tscheibe\WObj:=wtisch;
    ! Bewegung zur Grundstellung und ExitCycle (Wichtig, da er sonst versuchen würde,
    ! an der Stelle weiter zu machen, wo er aufgehört hat)
    MoveL pHome,v100,fine,tscheibe\WObj:=wtisch;
    TPErase;
    TPWrite "Programm abgebrochen,";
    TPWrite "Werkstücklage kontrollieren!";
    TPReadFk nFk "Bestätigen","","","","","OK";
    TPErase;
    ExitCycle;
    ! Neu start von Main
    ENDTRAP

    Gutes gelingen!

  • Temperaturproblem

    Hallo,
    evtl. macht er dies zur Sicherheit der Treiberstufen und Antriebe etc, ist oder wird die Steuerung + Komponeneten auch so kalt?


    Wenn die Zeit da ist, evtl. den Roboter in einer 'aufwärm' Routine fahren lassen,
    Optional den Roboter + Steuerung am WE abdecken!


    Gruß

  • Programierbare Tasten belegen SC4+

    Hallo,
    habe nochmal geschaut, schreiben mußt Du das in der EIO.cfg unter EIO_CROSS:
    -Lact "doP3" -LRes "di(zB. Start)"


    und in der MMC.cfg unter WM_PROGRAMMABLE_KEYS:
    -name "P3" -type "OUTPUT" -connection "doP3" -function "PRESS" -auto


    Wobei die definition der Taste, bis auf (evtl.) das -auto am Ende schon drin stehen sollte!!!


    Gruß

  • IRB zittert

    Hallo,
    also ein Kabelbruch ist unwahrscheinlich, da ich aus Erfahrung weiß, das der Roboter bei einer abfallenden Flanke SOFORT in STOPP geht, in diesem Fall ist es das Basiskabel im Sockel gewesen.


    Zittert der Roboter dann nur noch, oder nur in einem bestimmten Bereich?


    Gruß

  • Fehler "50029: Manipulator aus Grenze" nach WE - Stillstand S4P

    Hallo Magnus,
    da Ihr ja 4 Stück in der Kabine stehen habt,
    würde ich versuchen jede Woche einen Komponenten (Achscomputer, CPU Karte also alles was man tauschen kann) zu tauschen,
    um dann zu sehen ob der Fehler mit wandert.
    Ich kenne zwar den inneren Aufbau dieses Typen nicht, aber evtl. kannst Du den Fehler dann eingrenzen.


    Gruß

  • Fehler "50029: Manipulator aus Grenze" nach WE - Stillstand S4P

    Hallo,
    bewege doch mal eine einzelne Achse und starte dann, wenn der Fehler noch vorhanden ist,
    nächste Achse, usw.


    Da der Robbi wenn ich Dich richtig vestanden habe, 'kalt' ist,
    vermute ich mal da liegt irgendwo ein Kontaktfehler vor,
    evtl. an einer Stelle wo ein wenig Wärmeausdehung statt findet!


    Wie weit kann der Roboter denn im warmen Zustand (in der Woche) in X, Y, Z Richtung fahren, bis der Manipulator Fehler kommt? Evtl. liegt Eure 'Homepos' einfach zu nah dran!


    Gruß