Hallo Allerseits!
Wir verwenden auf der Universität unseren KUKA KR-60HA vor allem zum Fräsen von großformatigen Freiformflächen, was eigentlich ganz gut klappt.
Der Workflow geht von HyperMILL zu CAMRob/KUKASim und dann zum Roboter, je nach Bedarf schreiben wir den G-Code auch selbst und füttern ihn dann an CAMRob. Aus mehreren Gründen würden wir nun gerne CAMRob umgehen und die Koordinaten nicht als G-Code rausschreiben sondern gleich in ein Format mit dem der Roboter umgehen kann.
Die - etwas magere - KUKA Doku die wir zur Verfügung haben lässt den Schluss zu, dass man die Punkte einfach als PTP Movements in die *.src Datei schreiben kann, à la
PTP {POS:X 1025,Y 0,Z 1480,A 0,B 90,C 0,S ’B 010’,T ’B 000010’}
KUKA CAMRob erzeugt da jedoch eine andere Struktur, die *.src Datei verweist jeweils auf einzelne Jobs im *.bin Format.
Bei komplexeren Jobs kommen ja leicht viele 1000 Punkte zusammen - kratzt man dann an den Limits einer *.src Datei und muss deshalb die *.bin Datei verwenden?
Ausserdem war es mir leider auch mit diversen Hex-Editoren nicht möglich die binäre Datei in ein lesbares (und nachbaubares) Format zu brigen.
Der langen Rede kurzer Sinn:
Ist es möglich - und vernüftig - dem Roboter einige 1000 PTPs in die *.src Datei zu schreiben?
Wenn nicht: Nach welchem Muster sind die *.bin Dateien von CAMRob aufgebaut, sodass man sie nachbauen kann?
Eine Beispiels-*.bin Datei habe ich gezippt meinem Post beigelegt!
... das Durchlesen des Forums hat mir gezeigt dass wir mit unserem KUKA nur einen winzigen Teil der Möglichkeiten nutzen - ich hoffe meine Frage ist leicht zu beantworten & bin euch für eine Antwort jetzt schon dankbar!
Beste Grüße,
Johannes
