Mit dem Fanuc teacht man zur TCP-Bestimmung mindestens 3 Punkte mit verschiedenen Orientierungen auf die selbe Position.Dadurch errechnet sich der Roboter diesen selbst. Ich möchte die geteachten Positionen in ein Tool eintragen, welches den TCP für mich errechnet.
Wenn ich dich aber richtig verstehe dann teached du die Achsen des TCP-Koordinatensystem, mit der Anfahrt der 3 Orientierungen. Wie fährst du den Punkt denn an, gibt es da bestimmte Orientierungen die du einhalten musst? Könnte mir vorstellen, dass der Ortsvektor und anschließend die X-Y- Richtungsvektoren angefahren werden, oder ?
mir würde da auf Anhieb eine Möglichkeit in KAREL einfallen. Soweit ich mich erinnern kann gibt es in KAREL eine Funktion, der man drei Positionen gibt, und die einmal damit dann einen "Frame" errechnet. (FRAME(pos1, pos2, pos3, <pos4>); o.ä.)
Diesen Wert könnte man dann mit dem nächsten Befehl in die entsprechende Systemvariable schreiben. ($MNUFRAME, $MNUTOOL o.ä.)
Hallo, das mit dem Frame dürfte nicht die Lösung sein. Diese Funktion dient dazu einen Userframe zu berechnen, das dürfte meiner Meinung nach nicht für eine Berechnung des TCP's verwendbar sein.
Und so ein Programm hätte ich auch schon mal gerne gehabt. Aber kein's gefunden, und zum selbst Zusammenstricken weder Zeit noch Muße noch den Durchblick dafür gehabt.
die "Frame-Prozedur" ist wie Hermann schon erwähnt hat nur für UFrames. Sowas passiert, wenn man meint morgens um 7 schon schlaue Einträge zu machen... =D
Für die TCP Berechnung gibt es meines Wissens tatsächlich keine KAREL Funktion. Von Hand berechnen würde sich auch nicht gerade als trivial herausstellen (denke ich mal...).
Im Prinzip muss man die drei programmierten Punkte als Vektoren (bezogen auf den Handflansch) auffassen und dann den Schnittpunkt berechnen. Falls jmd die mathematische Formel hat wär ich natürlich auch äußerst interessiert. =D
Gruß Fred
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