Digitale E/As an KR30/1 ??

Hallo Leute,

ich habe schon mit der Suchfunktion rumgespielt, doch nichts passendes gefunden.

Ich habe eine ganz einfache grundlegende Frage.
Unser FH Roboter KR30/1 mit KRC 1 V3.3 wird momentan sehr eingeschränkt genutzt. (lediglich zum rumfahren und WZ vermessen etc. als Übungen)

Nun soll ein Greifer und weitere Sachen wie Crashschutz usw. installiert und in Betrieb genommen werden.

Kann mir jemand sagen wie digitale E/As am einfachsten angeschlossen werden? Ist schon irgendwas für E/As ab KUKA Werk vorgesehen ? oder muss eine profibuskarte rein ? oder ist device net schon integriert?
wie finde ich das heraus?(STecker oder Anschlüsse an der KRC1?).

Welche Daten vom Roboter braucht Ihr vielleicht noch zusätzlich?
Der entsprechende Betreuer des Roboters kommt nicht in die Gänge...Da werden eben die Studenten aktiv.

Ich bin dankbar für jeden Tip.

Grüße

Rüdiger

Hallo,

okay werde ich machen.
Und wie deklariere ich dann die entsprechenden E/As? Ich muss doch dann bestimmt in der iosys.ini die Sachen deklarieren. Zu was gehören die dann??

MFC? oder wie sieht das dann aus?

Aber vielen Dank schon mal.

Grüße Rüdiger

Hallo,

Gibt es in dem Schaltplan in der Schranktür die Belegung vom X11 oder ist auch in irgendeiner Doku drin. Soweit ich weiß wird da auch die ganze Sicherheitsgeschichte aufgeklemmt...
Auf welchen Pins wären dann die E/As ? oder kann man das nicht so pauschal sagen...

Grüße

Rüdiger

Danke Danke Leute,

mir ist schon super geholfen. Vielen vielen Dank!!!

Gruß Rüdiger

Hallo,

lange ist es her aber durch verschiedenste Umstände geht es erst jetzt weiter und gleich habe ich auch Probleme:

KR30/1 mit KRC 1 V3.3

Ich bekomme die MFC nicht zum laufen.

hier ein AUszug aus der iosys.ini

[CONFIG]
VERSION=2.00

[DRIVERS]
MFC=0,mfcEntry,mfcdrv.o
;INTERBUS=1,ibusInit,ibusdrv.o

...

[MFC]
INW0=0 ;$IN[1-16]
OUTW0=0 ;$OUT[1-16]
OUTW2=2 ;$OUT[17-32]
...

So sollten die Ein und Ausgänge doch funktionieren. Es ist kein Externes 24V Netzteil vorhanden, deshalb soll die Internen 24V verwendet werden. (X11 pin 1 (19) /37). DAs Problem ist nun, das bei dem Roboter momentan diverses gebrückt ist. Nämlich X11 pin 1 mit 2, 3 mit 4, 5 mit 6, 19 mit 20,21 mit 22, 23 mit 24, 37 mit 40, 41 mit 42.
An pin 7,8,25,26 ist ein Sicherheitsmodul für die schutztür.

a)
Wenn ich nun zusätzlich noch pin 1 mit 57 verbinde (24V für die Ausgänge 1-8) und pin 37 mit 75 (0V Ausgänge 1-8), hat der Not Aus am KCP keine Wirkung mehr und wenn ich bei Anzeige/digitale Ausgänge Ausgang 1 setze, kommen da keine 24V an... ich weiß nicht woran es liegt, oder ob das was falsch verkabelt ist.

b)
Ich habe dann noch probiert an Pin 57 und 75 Spannung von einem 24V Netzteil anzuschließen. Der Not Aus am KCP funktioniert wie er soll, nur den Ausgang 1 kann man nicht schalten. Auch den Eingang 1 bekomme ich nicht angezeigt obwohl an pin 64 24V anliegen und pin 99 0V hat.

Kann mir jemand helfen? Ich bin ziemlich ratlos... und hoffe ich habe einfach einen grundlegenden Fehler drin.

Ich bin dankbar für jeden Tip

Grüße Rüdiger

Hallo

Das die E/As defekt sind kann ich ausschließen da ich diese unabhängg vom Roboter gestestet habe und durchgemessen habe.
Da auch die EIngänge der MFC nicht funktioniert haben, muss es irgendwie an der initialisierung der treiber oder sowas sein. oder die MFC ist einfach kaputt...
naja ich werde weiter probieren und berichten.

Grüße

Hey Leute,

ich habe das Teil heute geschafft. Die MFC funktioniert. Also sie war nicht kaputt und in der Software war auch alles okay. Der Knackpunkt war der, das ich die Änderungen in der Software vorgenommen habe, und dann ging es nicht. Heute dann habe ich über Konfigurieren E/A Treiber den Treiber Resetet bzw rekonfiguriert. Das war es. Dann ging die Sache.
wobei ich erwähnen muss, dass ich es jetzt mit einem externen Netzteil gemacht habe. Ich werde noch test was passiert wenn ich wieder die Internen 24V und 0V für die Versorgung der Ausgänge nehme.(X11 pin 1,37 auf 57,75)

mal sehen ich werde berichten.

Vielen dank an alle

Grüße

Hallo

man siehe da, nach dem der E/A Treiber "Resetet" war, konnte ich auch die internen 24 V von X11 pin 1 und 37 verwenden und der Notaus am KCP erfüllt auch seinen Zweck wie er soll. Alles ist so wie ich es haben wollte.

Vielen Dank.

GRüße Rüdiger