Moin!
Weiss jemand was mit der Fehlermeldung "Invalid $TECHSYS" anzufangen? Oder was $TECHSYS genau ist?
Die Meldung ist im Telnet während des folgenden Programms aufgetaucht:
DEF motion()
;FOLD INI
$ADVANCE = 3
$APO.CVEL = 100 (oder auch $APO.CDIS = 0.1)
$VEL.CP = 0.1
;Positionsdaten von Extern über RSI an Roboter schicken und Positionen abfahren:
... ; Ethernetobjekt und Verlinkungen
err = ST_ON()
ind = 1
$SEN_PINT[4] = ind ;wird als frame_request nach Extern geschickt
LOOP
frame_no = $SEN_PINT[7] ;ist die Frame Nr., die von Extern geschickt wird
whole_frame.x = $SEN_PREA[1] ;$SEN_PREA[1]-[6] kommen von Extern
whole_frame.y = $SEN_PREA[2]
whole_frame.z = $SEN_PREA[3]
whole_frame.a = $SEN_PREA[4]
whole_frame.b = $SEN_PREA[5]
whole_frame.c = $SEN_PREA[6]
is_last_frame = $SEN_PINT[8] ;von Extern - sagt, ob geschickter Frame der letzte ist (=1)
IF frame_no == ind THEN
IF is_last_frame <> 1 THEN
$SEN_PINT[4] = ind + 1
LIN whole_frame C_VEL (oder C_DIS) ;hier kommt Fehlermeldung
ELSE
LIN whole_frame
EXIT
ENDIF
ind = ind + 1
ENDIF
ENDLOOP
err = ST_OFF()
END
Vielen Dank schon mal für eure Hilfe!
