Beiträge von zimt

  • KRC Systemfehler 14 tSDB

    Hallo,
    unser KR140 hat uns gerade die Fehlermeldung "KRC Systemfehler 14 tSDB" ausgespuckt.
    Weiss jemand, was das bedeutet?


    Vielen Dank schon mal für Eure Hilfe!

  • $TECHSYS

    Das ist schon okay. Die Liste mit den Systemvariablen hab ich auch schon, aber sie hat mich leider nicht viel weiter gebracht :?. Trotzdem danke! :blumen:

  • $TECHSYS

    Moin!


    Weiss jemand was mit der Fehlermeldung "Invalid $TECHSYS" anzufangen? Oder was $TECHSYS genau ist?


    Die Meldung ist im Telnet während des folgenden Programms aufgetaucht:



    DEF motion()
    ;FOLD INI


    $ADVANCE = 3
    $APO.CVEL = 100 (oder auch $APO.CDIS = 0.1)
    $VEL.CP = 0.1


    ;Positionsdaten von Extern über RSI an Roboter schicken und Positionen abfahren:


    ... ; Ethernetobjekt und Verlinkungen


    err = ST_ON()


    ind = 1
    $SEN_PINT[4] = ind ;wird als frame_request nach Extern geschickt


    LOOP
    frame_no = $SEN_PINT[7] ;ist die Frame Nr., die von Extern geschickt wird
    whole_frame.x = $SEN_PREA[1] ;$SEN_PREA[1]-[6] kommen von Extern
    whole_frame.y = $SEN_PREA[2]
    whole_frame.z = $SEN_PREA[3]
    whole_frame.a = $SEN_PREA[4]
    whole_frame.b = $SEN_PREA[5]
    whole_frame.c = $SEN_PREA[6]
    is_last_frame = $SEN_PINT[8] ;von Extern - sagt, ob geschickter Frame der letzte ist (=1)


    IF frame_no == ind THEN
    IF is_last_frame <> 1 THEN
    $SEN_PINT[4] = ind + 1
    LIN whole_frame C_VEL (oder C_DIS) ;hier kommt Fehlermeldung
    ELSE
    LIN whole_frame
    EXIT
    ENDIF


    ind = ind + 1
    ENDIF
    ENDLOOP


    err = ST_OFF()


    END



    Vielen Dank schon mal für eure Hilfe!

  • Parameter inkompatibel

    So, kurze Rückmeldung...
    Ich hab den zweiten Parameter von ftcInit komplett rausgenommen. Hab gemerkt, dass ich ihn nicht unbedingt übergeben muss, sondern erst im Unterprogrammm selber definieren kann. So funktioniert's nach Kaltstart.


    Danke nochmal und viele Grüsse!

  • Parameter inkompatibel

    Hi robodoc,


    danke für die schnelle Antwort!
    Die Softwareversion müsste 5.2 sein...


    Allerdings verwirrt es mich gerade, dass du meinst, dass es sich in meinem Fall um eine UnterFUNKTION handelt. Es ist nämlich ein Unterprogramm... Obwohl die Meldung ja von FCT spricht... :???:


    Ich denke, ich fass mal kurz zusammen, was ich da fabriziert habe:


    DEF mainProgram()
    ...
    registration()
    ...
    END


    ---------------------


    DEF registration()
    EXT ftcInit(INITOPTIONS:IN) ; wobei in mainProgram.dat: GLOBAL ENUM INITOPTIONS init1, init2, ...
    ...
    ftcInit(#init1)
    ...
    END


    ---------------------


    DEF ftcInit(ftcInitSwitch:IN,flexDeg:IN)
    SWITCH ftcInitSwitch
    CASE #init1
    ....


    CASE #init2
    ....


    ENDSWITCH
    END


    Die Programme stehen alle in separaten .src-files.


    ...Was mir gerade auffällt: Kann es sein, dass das Problem daran liegt, dass ich ftcInit mit nur einem Argument aufrufe, obwohl es mit zwei Argumenten definiert ist?
    Kann ich nen Dummy setzen, wenn ich nur das erste Argument übergeben will?

  • FTCtrl Speed Limit

    Tach!


    Kennt sich jemand mit der ForceTorqueControl von KUKA aus?
    Ich bekomme nämlich manchmal die Meldung "SEN: FTCtrl Speed limit <0x4>", wenn ich rein kraft-/momentengesteuert fahre. Und dann geht's eben nicht mehr weiter. Teilweise bekomme ich die Meldung schon, bevor ich den Roboter (KR140) überhaupt bewegt habe; also direkt bei FTCtrlOnBreak().
    Wisst ihr, was die Meldung bedeutet und ob man das speed limit irgendwo einstellen kann?


    Danke schon mal im Voraus!

  • Doppeldeklaration

    Glaub, ich hab das Problem gefunden... Vermutlich hab ich irgendwo noch ein Programm/ eine Funktion mit dem gleichen Namen liegen...denn, wenn ich den Namen änder, dann ist alles Ordnung. :roll:

  • Doppeldeklaration

    Hallo!


    Ich hab vor kurzem begonnen mit unserem KR140 zu arbeiten (und vorher noch nie was mit Robotern gemacht) und versuche jetzt alte Programme, die nicht mehr im Betrieb angestellte Leute geschrieben haben, zum Laufen zu bringen.
    Bei einem Programm, das ein Hauptprogramm, ein globales Unterprogramm und zwei globale Unterfunktionen enthält, bekomme ich etliche Fehlermeldungen, mit denen ich leider nicht so viel anfangen kann.


    Das src und die Fehlermeldungen sehen so aus:


    DEF main()
    ;FOLD header
    ;...
    ;ENDFOLD
    END


    ;FOLD display
    GLOBAL DEF display(text[]:IN) -->Fehler 2324: Doppeldeklaration


    DECL CHAR text[] -->Fehler 2038: Deklaration nicht im Dekl.teil
    DECL INT n_Offset --> -"-
    DECL STATE_T state --> -"-


    Bei allen folgenden Zeilen Fehler 2039: Anweisung nicht im Anweisungsteil


    $MSG_T = {MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[] " ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] " " ,DLG_FORMAT[] " ",ANSWER 0}


    WAIT SEC 0.3
    n_Offset = 0


    SWRITE($MSG_T.KEY[],STATE,n_Offset,text[])
    $MSG_T.VALID = TRUE


    WHILE $MSG_T.VALID
    WAIT SEC 0.05
    ENDWHILE


    ;ENDFOLD
    END -->Fehler 2045: END/ENDFCT/ENDDAT hier unzulässig


    ...und dann folgen noch die zwei Unterfunktionen mit den gleichen Fehlermeldungen.


    Kann mir da jemand weiterhelfen??? Was ist denn generell das Problem, wenn der Fehler "Doppeldeklaration" beim Funktionsaufruf auftaucht?


    Freu mich auf eure Antwort!