Rückzug bei Systemfehler

warum wartet der Robi nicht, bis die Meldung " Zylinder1 offen" UND "Zylinder 2 offen" ansteht ?

Dann ggf. noch ein Zeitfester reinprogramieren , damit er im Fall eines Mech. defekts am Zylinder nicht ewig warten muß .

Mfg

Hallo mischwarz,

dieses Problem ist eigentlich lösbar. Aber mit einen Pferdefuss.
Bei deinem genannten Beispiel, geht die Achse 3 in Überlast, das Programm wird gestoppt und die Motoren gehen aus. Richtig?

Die erscheinende Fehlermeldung kann man über einen übergeordneten Interrupt abfangen, indem du sie ausliest und einen Ausgang in der Trap setzt, der die SPS wieder anweist die Motoren des Roboters hochzuschalten und das Programm zu starten.

Pferdefuss: hast du irgendwann mal ein mechanisches Problem mit der Achse, also einen richtigen Fehlerfall, wird die SPS dann natürlich auch immer wieder versuchen den Roboter anzustarten.
Kann man ja jetzt abwägen, ob so machbar oder lieber nicht.

MFG
CSH

Hallo

Dafür brauchst du eigentlich keinen Interrupt weil der Robbi ja sowieso in Stop geht, also "CycleOn" geht auf 0.
Damit weiß die SPS schon das der Robbi ein Problem haben sollte.

Und wenn das Teil nicht entnommen werden kann, kann der Roboter ja auch da weitermachen wo er gerade war.
Nach Restart würde dein Robbi zurück zur Bahn fahren und von da aus weitermachen
Sehr weit kann er dabei ja nicht gekommen sein, zumal bei geschlossenem Greifer und geschlossener Vorrichtung.
(hast du eigentlich "Kollision detection"?)
Wenn Achse drei aussteigt wohl eher nicht.

Also....

Um zu vermeiden das der Roboter die ganze Nacht an einem klemmenden Teil zerrt, würde ich den Roboter vielleicht drei mal versuchen lassen und dann ist gut.
Wenn es nach dem dritten Mal nicht funktioniert hat geht es sowieso nicht mehr.

Aber!!!!
Wenn du es dir nicht mit den Mechanikern verderben willst, braucht ihr dringend Abfragen an den Pneumatikzylindern!!!!

Gruß
Högi

Hallo Mischwarz,

man kann folgendes machen, aber wie gesagt es hat einen Pferdefuss:

!Interrupt für Achsen-Vorwarnung einrichten
IDelete irXXXAchse;
CONNECT irXXXAchse WITH TrapXXXAchse;
IError SYSTEM_ERR\ErrorId:=25466,TYPE_ALL,irXXXAchse;

Die 25466 steht für deine Fehlernummer, keine Ahnung ob es die richtige für deinen Fall ist --> ist halt ein Beispiel. Mit der TrapXXXAchse schaltest du einen Ausgang für die SPS, um diese anzuweisen, den Roboter wieder zustarten und dein entsprechendes Errorhandling zu starten.
Das beschriebene ist eine günstige Alternative, aber mit dem Pferdefuss, dass im mechanischen Fehlerfalles deiner Achse, die SPS auch versuchen wird den Roboter hochzuschalten.
Es gibt aber noch eine zweite Alternative. Bei ABB kann man verschiedene Optionen erhalten, wie zum Beispiel das Homposrunning. Es gibt aber auch die Option TorqueSearch. Bei einer Überlast, schaltet er sich selber wieder hoch und probiert seine Bewegung nocheinmal. Vielleicht ist das die bessere Alternative für dich.
P.S: Keine Fragen nach den Kosten, weiß ich nicht.

högi
du hast recht mit dem was du schreibst mit den CycleOn, aber ich hatte was von separieren der Fehlermeldung geschrieben. ODER?
Außerdem wird der Interrupt ja nur einmal aktiv, indem Moment wenn der Fehlerfall der Überlast eintritt, und deshalb ist es unmöglich, dass Roboter permanent die ganze Nacht am Teil zerrt. Also kommt eine Abfrage des Systemausgang mit CycleOn nicht wirklich in Frage.

MFG
CSH