Hallo ihr Roboterspezialisten:
bin schon länger raus aus dem Programmiergeschäft, habe aber eine Frage. Ich möchte mit einem Wasserstrahler ein Werkstück in einem bestimmten Winkel durchtrennen. Wie kann ich diesen Winkel einstellen oder ablesen?
Häng mal eine kleine Zeichnung an.
Danke und schönes Wochenende
ABB, IRB 2400L, S4, Gradzahl ablesen
- dini
- Erledigt
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Hallo,
das Ablesen ist schwierig, denn auf dem Panel werden diese
ominösen Quaternionen angezeigt.Für 'anschauliche' Winkel sollte man sich ein Programm schreiben.
Schau mal in der Doku nach den Routinen:
EulerZYX sowie
OrientZYXHermann
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Hi dini,
grundsätzlich würde ich das über die RelTool Funktion lösen.
TCP an der Düse einrichten und dann über die Rz:= den Winkel vorgeben. Kann man dann auch über ein Eingabemenü gestalten etc.
So kannst Du gewährleisten das der Roboter den eingegebenen Winkel positioniert und dann den dazu angegebenen Wert verfährt.
Natürlich nur ein Gedanke. Das Programm ist natürlich noch umfangreicher dazu.Gruß
Sven
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Hi dini,
ja ich denke wenn man das richtig aufzieht und den TCP korrekt anlegt sollte das mit einem kleinen Menü recht ut funktionieren.Gruß
Sven
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