Geschwindigkeit Automatik Extern

    Hallo!

    Hat man eigendlich die Möglichkeit die Programm-Geschwindigkeit in Automatik-Extern Betrieb von einer Externen Stelle aus zu verändern (Poti, SPS) ?

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo ich habs zwar noch nicht probiert, aber im Prinzip musst Du die Werte blos einlesen und dann entweder dem Modul BAS.SRC uebergeben oder direkt den Variablen zuweisen (z.B. $CP.VEL=Variable_mit_wert). Leider hab ich gerade keine Zeit dass genauer zu erklaeren. Wenns nicht klar sein sollte poste nochmal eine Nachricht, dann werd ich´s, bei Gelegenheit nochmal genauer erklären.
    mfg elias

    IF ROBOTER_STEHT AND SPS_VORHANDEN THEN<br />&nbsp; WHILE NOT ROBOTER_LAEUFT<br />&nbsp; &nbsp; &nbsp; $LOOP_MSG[]=&quot;SPS IST SCHULD!&quot;<br />&nbsp; ENDWHILE<br />&nbsp; $LOOP_MSG[]=&quot;&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &quot;<br />ENDIF<br /><br />Geld ohne Arbeit! Keine Arbeit ohne Geld!

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    also, da gibt es sehr viele Wege, die zum Ziel führen können.
    Über Analogwert einlesen, Binärcodierung über E/A´s oder über eine andere Schnittstelle.
    Dann einfach den empfangenen Wert dem Override oder einer anderen gewünschtgen Geschwindigkeitsvariable zuweisen.

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    kommt darauf an, wie man es Programmiert. Bei der KRC 1 oder 2 kann das in der SPS.sub programmiert werden. Dann gehts fast in Echtzeit.
    Ansonsten halt an jedem programmierten Punkt, wo die entsprechende Abfrage und Zuweisung erfolgt.

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    ich muss zugeben das das neu ist für mich. bisher dachte ich das sowas in "echtzeit" nicht möglich ist.
    hat jemand nen tipp wo ich das vielleicht nachlesen kann? bzw. nen beispiel?
    und: hat denn die krc2 standartmäßig nen analogen eingang?
    danke!

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    Standardmäßig gibts keinen Analogen Eingang.
    nachzulesen müsste das mit der SPS.sub im Programmierhandbuch 1 oder 2 sein.

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    Bei uns wird das folgendermassen gehandhabt:

    config.dat

    Code
    ...snip...
 SIGNAL Geschwindigkeit_extern $IN[1] TO $IN[16] 
 ...snip...



    Programm.src

    Code
    ...snip...
 Geschwindigkeit = Geschwindigkeit_extern /1000
 $VEL.CP = Geschwindigkeit
 ...snip...



    Vieleicht hilfts!

    MH

    Hallo, wenn Du´s so machst musst du die Bewegungen direkt in KRL schreiben, und darfst nicht das vorgefertigte INLINEFORMULAR für die Bewegungen benutzen. Wenn Du das Formular trozdem beutzen willst dann überschreib statt der Variablen $VEL.CP doch die Variable $OV_PRO.
    mfg elias

    IF ROBOTER_STEHT AND SPS_VORHANDEN THEN<br />&nbsp; WHILE NOT ROBOTER_LAEUFT<br />&nbsp; &nbsp; &nbsp; $LOOP_MSG[]=&quot;SPS IST SCHULD!&quot;<br />&nbsp; ENDWHILE<br />&nbsp; $LOOP_MSG[]=&quot;&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &quot;<br />ENDIF<br /><br />Geld ohne Arbeit! Keine Arbeit ohne Geld!

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    zu meinem bedauern muss ich mitteilen das mit ein- und ausgängen nicht alzu gut bestückt bin.. also der robby.. ;)

    2 ein- und einen ausgang hat er noch frei... damit denke ich scheidet die möglichkeit aus... leider...

    trotzdem danke...

    Mit Profibus/DeviceNet anbinden -&gt; dann sollten sich doch noch ein paar Eingänge oberhalb von 256 finden lassen, oder?

    mfG. M.H.

    Der Roboter ist über Profibus mit einer übergeordneten S7 Steuerung verbunden. Die Eingänge des Robots, über die die externen Geschwindigkeitsvorgaben als 16Bit Werte hereinkommen, sind am Robot (virtuelle)Profibus-Eingänge und an der S7 (virtuelle)Profibus-Ausgänge.
    Man braucht also nicht mal 'nen Schraubendreher ;)

    mfG. MH

    hallo!

    wenn das so einfach möglich ist, dann währe das natürlich ein leichtes... nur leider ist der bei uns eben nicht über profibus mit der steuerung verbunden, sodass ich das auch nich machen kann... soweit ich weiss hat unsen KR30/2 keine profibus-schnittstelle...

    also mit lediglich 2 Eingängen kannst Du kaum den Override von Extern regeln. Da müsste die Bandbreite schon ein bisschen grösser werden. Ausser es würde reichen, z.B. 50% und 100% vorzuwählen. Sonst gibts keine Möglichkeit !

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    Also da hätt ich auch noch eine Idee!

    Mit 2 Eingängen könnte mann 4 Geschwindigkeiten programmieren. Man braucht nur die Geschwindigkeitsstufen dual zu codieren: 00, 01, 10 oder 11!! ;)

    angenommen man würde das so lösen, dass man 2, 3 oder 4 feste geschwindigkeiten vorwählt... wie würde man dabei vorgehen müssen? ich meine wie integriere ich das dann in die steuerung des roboters?
    sorry wenn ich so laienhaft frage, aber das ist für mich neuland....

    Es könnte dann ungefähr so aussehen:

    IF ($IN[1]==False AND $IN[2]==False) THEN
    "Geschwindigkeitszuweisung"
    ENDIF

    IF ($IN[1]==False AND $IN[2]==TRUE) THEN
    "Geschwindigkeitszuweisung"
    ENDIF

    ...usw


    Wie genau die Geschwindigkeit zugewiesen werden kann, weiß ich leider auch nicht. Das ganze könntest du in die SPS.sub schreiben, dann wärs auch Echtzeitfähig. ´

    Was sagt ihr dazu?

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