VKRC2 Suchfahrt

Im Kuka-Handbuch "Programmierung Experte" gibts dafür im Kapitel Interrupts ein Beispiel, dass dir da weiterhelfen wird. Weiß nicht, ob ich die Sachen hier reinkopieren darf...

Gruß Bastian

Solche Suchfahrten realisier ich meistens über einen Interrupt. Dazu öffne ich ein Suchprogramm in dem die linearbewegung steht die so lange gefahren wird bis der Interrupt ausgelöst wird oder ein Maximalwert erreicht wird. Mit BRAKE F und RESUME in dem Interruptprogramm spring ich zurück ins Hauptprogamm im dem ich meine Berechnungen mache.

DEF INTERRUP ( )
;--------- Deklarationsteil ---------
EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )
DECL AXIS HOME
INT I
;---------- Initialisierung ---------
BAS (#INITMOV,0 ) ;Initialisierung von Geschwindigkeiten,
;Beschleunigungen, $BASE, $TOOL, etc.
HOME={AXIS: A1 0,A2 -90,A3 90,A4 0,A5 30,A6 0}
FOR I=1 TO 16
$OUT[I]=FALSE ;alle Ausgaenge ruecksetzen
ENDFOR
INTERRUPT DECL 10 WHEN $IN[1]==TRUE DO SAVEPOS (1 )
INTERRUPT DECL 11 WHEN $IN[2]==TRUE DO SAVEPOS (2 )
;------------- Hauptteil ------------
PTP HOME ;SAK-Fahrt
PTP {X 1320,Y 100,Z 1000,A -13,B 78,C -102}
INTERRUPT ON ;alle Interrupts aktivieren
LIN {X 1320,Y 662,Z 1000,A -13,B 78,C -102} ;Suchstrecke
INTERRUPT OFF 10 ;Interrupt 10 ausschalten
INTERRUPT OFF 11 ;Interrupt 11 ausschalten
PTP HOME
FOR I=1 TO 2
IF $OUT[I] THEN
LIN TEIL[I] ; erkanntes Teil anfahren
$OUT[I]=FALSE
PTP HOME
ENDIF
ENDFOR
END
;----------- Interruptprogramm ----------
DEF SAVEPOS (NR :IN ) ;Teil erkannt
INT NR
$OUT[NR]=TRUE ;Merker setzen
TEIL[NR]=$POS_INT ;Position speichern
END

Hallo Kiam,
bei VKRC - Steuerungen funktioniert das über den Befehl "LIN SUCHEN" (im Handbuch beschrieben).
Deine LIN POS ACT kannst du über den VW USER speichern.

Zitat von Bundy

Hallo Kiam,
bei VKRC - Steuerungen funktioniert das über den Befehl "LIN SUCHEN" (im Handbuch beschrieben).
Deine LIN POS ACT kannst du über den VW USER speichern.

Ist richtig. Nur kannst du dann die Positionen nicht auswerten oder wieder anfahren. Das geht nur im VW-User