Beiträge von Kiam

Hallo Zusammen,

ich habe ein Problem im Programmablauf meines KUKAs und hoffe jemand hat eine gute Idee.

Erstmal zur Lage:

- Das Roboterprogramm und Struktur ist fertig und funktioniert.
- Auch der Signalaustausch mit der SPS basiert auf der Programmstruktur
- Die SPS ist der Chef und entscheidet je nach Situation in der Anlage, was der Roboter tun soll. (Folge 1, 2, 3 oder 4)

- Jetzt kann es in seltenen Fällen dazu kommen, dass ein unplausibler Zustand eintritt.
- In diesem Fall melde ich das der SPS und möchte sie in die Lage versetzen dem Roboter einen neuen Auftrag (Folge) zu geben.
- Allerdings soll der Roboter die aktuelle Folge nicht weiter durchlaufen.

Das deutet alles auf einen Sprung hin…

Problem ist meine Softwareversion bei der es keinen Sprung gibt…

KR125L100
(V)KRC 2
Softwareversion 3.3.3

Am liebsten wäre mir eine Lösung, die ich nicht im VW-User realisieren muss. Aber auch User Lösungen verweigere ich mich nicht.

Den aktuellen Programmablauf habe ich mal angehängt.

Mit freundlichen Grüßen
Maik

Hallo zusammen!

Ich sitze momentan mit unserem SPSler an den Signalen für unsere neue KUKA Anlage.

Das klappt auch alles super. Allerdings weis ich nicht wie ich folgendes anstelle.

Situation:
SPS ist Master vom KUKA
KUKA ist Master für seine eigene Peripherie
Der KUKA hat nen Kollisionsschutz an seiner Peripherie $IN[8]

Dieses Signal ist auch das einzige, welches die SPS zyklisch interessiert. (Kollisionsschutz ausgelöst)
Ich würde dies gern stets an den Ausgang 165 weiterreichen.

Wie stelle ich das an? Eingänge bekomme ich ja Zyklisch über Merker und Flags in den KUKA...

Richtig

Ich vermesse ja meine Kiste um dann die Base-Verschiebung zu berechnen. Allerdings kann die Kiste Deformationen und Ausbrüche haben. Sind diese zu groß, errechnet er eine Base-Position, die Quatsch ist und fährt Crash.

Jetzt wäre es mir natürlich möglich in diesem Fall zu Home zu fahren. Wenn das allerdings PTP oder LIN geschieht, dann rupfe ich einige Pfeiler um, da die Kiste sehr verwinkelt steht.

Drum sollte den Roboter schon jemand bewusst frei fahren ("zwingen").
Ab der mit "Halt" und "FBonline klauen" klingt ganz gut. Das probieren wir mal

Hallo Zusammen!

Da ich jetzt zum ersten mal einen KUKA Roboter in die Fertigung bringen möchte / soll habe ich eine kleine Frage zum Ablauf. (VKRC 2)

Situation:

Über die SPS wird die Arbeitsfolge angewählt und in Unterprogramm „Messen“ gesprungen.
Dann fahre ich aus der Home-Position über den Palettenstapel und Messe diesen über Lasertaster ein.
Allerdings soll der Roboter nicht einfach alle Werte akzeptieren sondern auf Plausibilität prüfen.
Wenn ich jetzt feststelle Höhe = 500mm (kann nicht sein), dann soll der Roboter stoppen. (Eventuell messe ich auch ein zweites mal…)

Aber wie würde man vom Ablauf weiter verfahren?
Meldung einblenden? (wenn ja wie?)
Quittierung anfordern? (wenn ja wie?)
Bediener zwingen von Hand in Grundstellung zu fahren? (wenn ja wie?)

Hätte wer ein Bsp. für mich?

Ich danke schon mal im Voraus!!

Gruß Maik

stimmt Loipe... ganz einfach
das war genau das, was ich gesucht hatte!
hab jetzt zwar ne weile gebraucht aber es funktioniert super!

also DANKE!!!

wenn ich jetzt z.B. eine X-offset programmiere, dann fährt er den auch in Base Richtung.

Allerdings klappt das noch nicht beim Handverfahren. Aber ich denke das sollte Bundy beantwortet haben.
Probiere das auch gleich morgen früh!

Also gute n8 an alle und DANKE für eure Hilfe!

ja klar das wzg ist sauber vermessen.

und sagen wir mal so: ich will ein Koordinatensystem, dessen Ursprung nicht im Roboterfuß ist, sondern am Rand meiner Palette.
Allerdings kann man kein Base bei der VKRC2 vermessen, sondern nur über den Umweg des ext. Wzg gehen...

PS: also ich bin immer noch nicht weiter und über Vorschläge dankbar...

ja trotzdem danke!

das trifft aber den kern der sache. die doofe VW Steuerung hat das eben nicht. (erst aber edition 05)
allerdings schafft das doch der kuka aus drei punkten wie gesagt den ursprung und die orientierung zu ermitteln... dann muss ich das doch auch per hand können (oder mit nem extra tool)

ja genau das ist mein problem. bei der VKRC2 gibt es keine 3 Punktmethode bei der Vermessung des externen Wzg. (nur 5D bzw 6D)

und die Palette steht leider nicht 100%ig parallel zum Roboterfuß.
und wenn die Palette nur 1° schief zum Roboterfuß steht fahre ich auf 1m schon 17mm falsch

ohje ganz schön schwer das in sätze zu packen

beim vermessen des base (externen wzg.)

ich fahre ja mit meinem vermessenen wzg den baseursprung an.
kein problem...
aber die drehlage des "base" richte ich ein, indem ich den handflansch senkrecht zur x-achse stelle. allerdings ist dies zu ungenau. (nach augenmaß)

ich weis ist doof zu erklären aber ich hoffe irgendwer versteht mich

also ich hab jetzt mal weiter nachgeforsch.
irgendwie muss man das ganz selbst ausrechnen können.

ich fahre in world-koordinaten meine gewünschten base-nullpunkt an. dann einen punkt in base-x-richtung und dann einen in base-y-richtung.

dann besitze ich 3 punke im world-koordinatensystem. und darüber muss ich mein gewünschtes base (vor allem dessen orientierung) berechnen lassen.
==> kann ich dann ja nummerisch eingeben

ich vermute auch, dass das über die euler-winkel-methode geht (http://de.wikipedia.org/wiki/Eulersche_Winkel).
allerdings ist mir das auf die schnelle zu hoch (vektorrechnung ist lange her ;-))

gibts kein tool, in das ich die weltkoordinaten eintippern kann? :-/

hallo zusammen!

ich soll einem alten KR125 neues leben einhauchen.
dieser soll jetzt depalettieren. am beste unter verwendung von base koordinatensystemen. (einfacher)

da ich ne VKRC2 habe muss ich also über das externe Wzg. gehen und so den "base" ursprung festlegen.

allerding ist die orientierung das problem. die kann man nur über die stellung den handflansches vorgeben (senkrecht zur x-achse)
allerdings ist das irgendwann zu ungenau, wenn ich ihm sage: fahre +500mm in "base x" (=> abweichung in y und z, aufgrund geringer winkelungenauigkeiten)

mit dem 3Punkt verfahren würde mit das nicht passieren :-/

hat wer ne tolle idee?

hallo zusammen!

Ich möchte ein ungenau Positioniertes Teil über eine Suchfahrt finden.
Also der Roboter soll eine gerade Strecke von A nach B fahren und wenn Sensor 1 auslöst soll er sich die Pos merken und wenn Sensor 2 auslöst auch diese Pos merken. (Sensoren = Lichttaster)
(nach Möglichkeit alles auf BASE bezogen speichern)

Aus den beiden Positionen müsste ich mir dann die Verschiebung berechnen können.

Kann mir eine ein Schlagwort (Befehl) nennen mit den dies gemacht wird oder über den ich im Handbuch weiter komme?

(Steuerung: VKRC2 ED05)

oder eventuell auch einen Bsp. Quellcode den ich mir auf meine Applikation zurecht biegen kann?

Grüße Maik!

Das klingt gut! gibts das fertig zu kaufen? (speziell für KR16 L6)

Würde gern meinem Chef n Bild oder n Link zeigen.

LG Maik

Guten Morgen!

Ich habe diesmal keine elektrische oder softwaretechnische Frage, sondern eher mechanisch.

Wir haben bei uns im Roboterlabor keine Schutzgitter mehr, sondern ein SafetyEye von Pilz. (also das wirkt wie viele flexieble Lichtgitter)
Fährt der Roboter in definierte Schutzräume oder betritt der Mensch diese, dann löst das SafetyEye aus (Notaus).

Jetzt möchte ich variable Schutzräume definieren (z.B. um den Robi zu beladen, während er in der anderen Ecke des Raumes arbeitet.

Dazu benötige ich allerdings eine SICHERE Ausgabe der Position des Roboter. (leider haben wir keinen Safe Robot)

Nun Stelle ich mir sichere Endschalter an der Achse A1 vor (z.B. über eine Kranz außen angebracht) der mir sagt, dass sich der Roboter an Stelle X befindet.

Hat wer soetwas schonmal gemacht oder weis ob es sowas gibt????