Fehlermeldung: 1159 Interner Fehler bei der PTP-Bahnplanung 18

    Hallo Forum,

    ich habe ein Problem mit einem KR125 mit KRC1-Steuerung.
    Der Fehler " 1159 Interner Fehler in der PTP-Bahnplanung 18" kommt
    wenn der Roboter von einer Werkzeug-Seite zu der Anderen fahren soll.


    Kurze Anlagenbeschreibung:
    Vor dem Roboter sind 2 Werkzeuge in einem Winkel von 70 Grad angeordnet. In der Mitte von den 2 Werkzeugen ist die HOMEPOS (HOME).
    In den Werkzeugen gibt es 3 Ablaufprogramme, die verschieden Schweißpunkte enhalten (PRG1-3 u. 8-10).
    Die Schweißprogramme sind Unterprogramme die in PRG1-3 u. 8-10 aufgerufen werden.
    Das Problem ist, dass der Roboter nach schweißen von z.B. PRG3 nicht direkt auf PRG10 wechselt, sondern den Fehler Bahnplanung bringt.
    Wenn wir jedes mal über HOME fahren (Programm 7) funktioniert es.
    Es soll aber nicht jedesmal über HOME gefahren werden, wenn in beiden Vorrichtungen gearbeitet wird.
    Hinter den Vorrichtungen ist jeweils eine Vorposition die dann direkt angefahren werden soll, hierbei kommt die Fehlermeldung.


    Wodurch wird der Fehler erzeugt ? Wie können wir ihn umgehen ? :lol:
    Das Programm ist im Anhang.


    Gruß
    micha_hensel

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Also verstehe ich das richtig, wenn du von HOME1 zu HOME2 direkt fährst, kriegst du den Fehler. Wenn du aber von HOME1 nach HOME2 über HOME fährst, hast du keine Probleme?


    Mir ist beim groben Durchsehen aufgefallen, dass keine Variablen für die Lastdaten A1 und A2 vorhanden sind. Das könnte aber auch an der Softwareversion liegen. Was für eine Version ist exakt installiert?


    Kannst ja mal testweise bei der Zeile

    Code
    DECL LOAD LOAD_A3_DATA={M -1.0,CM {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0}}

    im $config.dat folgende Zeilen einfügen:

    Code
    DECL LOAD LOAD_A1_DATA={M -1.0,CM {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0}}
DECL LOAD LOAD_A2_DATA={M -1.0,CM {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0}}


    Du solltest auch sicherstellen, dass die 200%ig korrekten Maschinendaten geladen sind. Und wenn mal jemand an den Daten rumgepfuscht hat (Taktzeitoptimierung?), ev. wieder rückgängig machen...


    gruss Drudge

    Einmal editiert, zuletzt von Drudge ()

    Es gibt nur eine globale HOME. Diese ist in der Mitte der zwei Vorrichtungen an einem Ständer zwischen den Rolltoren.
    In den Programmen PRG1-3, 8-10 werden lokale Vorpositionen/Endpositionen der Vorrichtungen (In der Mitte der Vorrichtung mit zurückgezogener Achse 2) angefahren. Über diese wird dann wechselweise gefahren.
    Ich hatte die Vorpositionen schon einmal Global gemacht, hatte aber nichts gebracht.


    Gruß
    micha_hensel

    ich habe ind das prog3 und 10 reingeschaut und da verwendest du die Globalen Homepositionen HOME1 und HOME2 (Achsenspezifisch gespeichert). Diese werden auch als Homeposition angefahren und nicht wie sonst normale Positionen.


    Probier mal die PTP's zu HOME1 und HOME2 zu löschen und neue Bewegungen einzufügen. Den Positionen dann wieder die Namen HOME1 bzw HOME2 geben, aber die Positionen nicht neu überschreiben. Dadurch würden HOME1 und HOME2 ganz normal angefahren werden. Ev. hat das System ein Problem zwei HOME Positionen in serie zu haben? Weiss nich...

    probier mal:


    - schauen dass home1 und home2 nicht als Homepositionen angefahren werden. (hat nichts mit Global sein zu tun)
    - sicherstellen dass die 200%ig korrekten Maschinendaten geladen sind
    - wenn mal jemand an den Daten rumgepfuscht hat (Taktzeitoptimierung?), ev. wieder rückgängig machen...

    Mit den Maschinendaten kann es doch nicht zusammenhängen, sonst würde es doch auch nicht mit der Home Position funktionieren. :denk: oder?
    Wie mein Vorredner schon gesagt hat, würde ich auch in den Programen Home1 und Home2 ersetzten evtl. durch einen Axis Satz.

    Ja so meinte ich das, nur die passenden Axis Koordinaten rein schreiben :zwink: oder den Punkt über den KRL-Assistenten Teachen.
    z.B.
    PTP {A1 117,A2 -121,A3 99,A4 0,A5 112,A6 -106.65}

    Hallo,


    kann mich dunkel an diese Fehler erinnern. Die Software ist sicher schon sehr alt. (A4Wob!)
    Hatte aber eher den PTP-Überschleif in Erinnerung.
    Von den Daten her sind die Lastdaten extrem. Da gibt es eine 100kg Last ohne Trägheit. So was war im Einstein Universum bisher nicht bekannt.
    LOAD_DATA[1]={M 100.0,CM {X 0.0,Y 0.0,Z 400.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.0,Y 0.0,Z 0.0}}
    Würde da vorsichtshalber mal was reinschreiben evtl. ist die Bahnplanung auf so was nicht vorbereitet.
    LOAD_DATA[1]={M 100.0,CM {X 0.0,Y 0.0,Z 400.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 5.0,Y 5.0,Z 5.0}}


    Falls es daran nicht liegt, kann die Bahnplanung die entsprechende Bewegung nicht berechnen. Da hilft dann nur an den Parametern acc, vel spielen und wenn das nicht geht, auch noch die Positionen ändern bis es geht.
    Würde aber auf ersteres tippen.


    Gruss DiDi



    Gruss DiDi

    Hallo Micha,

    die Nr. 18 sagt, es ist ein HFP_ERR_BAHN_BUGX*, die interne Fehler wie "nitialisierung Beschleungigung für Optimierung fehlgeschlagen" oder ähnliche Fehler bezeichnen, die man dem Anwender aber schwer erklären kann.
    Ich würde tippen, dass das Problem in aktuellen Versionen schon lange verschwunden ist. Es wurden vor ca. 10 Jahren einiger Aufwand in HFP-Strategien gesteckt.
    Was für ein SW-Stand hast Du ????
    Daher, liebe Forumsbesucher, gebt immer die Software- und Steuerungsversion an !!!!!!!
    Wie soll man sonst helfen wenn nicht mal die Versionen bekannt sind :aufsmaul:

    Wer nach allen Seiten offen ist kann nicht ganz dicht sein

    Es ist die Version V2.2.8.
    Folgendes sagt die KUKA-Hotline.


    "Denke, der Fehler tritt auf, da der Roboter nicht von seiner
    aktuellen Position startet.
    Gehe mal davon aus, dass ein ständiger Wechsel
    zwischen den Vorrichtungen erfolgt!
    Ein Vorschlag wäre noch, dass der Startpunkt gleich dem letzten Punkt
    des beendeten Programms gemacht wird.
    Die Frage wäre ob das bei Ihnen so einfach möglich ist.
    (Eigentlich ist das der Standardfall, dass der Roboter an der Position beginnt, an welcher er steht!)
    Also es muss sichergestellt werden, dass der Roboter mit der aktuellen
    Position beginnt.
    Damit keine unnötigen Wege entstehen z.B. im Prog 3 so:
    ;-Wenn Roboter nicht in Home1, aber in Home2, also er steht auf der anderen Seite...dann...Bewegung auf SAK!!!...
    IF (NOT $IN_HOME1 AND $IN_HOME2) THEN
    PTP XHOME2
    ENDIF
    PTP XHOME1 "


    Ich werde jetzt folgendes versuchen. Wenn ich die Endposition der Vorrichtung angefahren bin, setze ich einen Ausgang (Merker). Den ich dann, jedesmal abfrage wenn ich eine neue Prg.-Nr. bekomme. Soll ich auf der andere Vorrichtung schweißen, fahre ich die Startposition mit VE 10 % an (Ich bin ja schon dort) und fahre dann erst auf die andere Seite.
    Ich denke der Fehler ist dann beseitigt.


    Gruß
    micha_hensel

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