Überschleifen ptp - lin ohne "Fast-Stillstand"

Hallo PA,

wie du Überschleifen kannst hängt auch von dem LIN Zielpunkt ab, da ja die Steuerung es auch schaffen muss in die LIN-Bewegung hineinzuüberschleifen. Der maximale Überschleifradius ist beschränkt auf die halbe Länge der beteiligten Bewegungen. Ist z.B. der PTP sehr lang und der LIN sehr kurz, kannst du trotzdem frühestens bei halber Länge der LIN-Bewegung in der PTP-Bewegung anfangen zu überschleifen.
Diese Kappung macht die Steurung implizit und teilt sie dem Nutzer nicht gesondert mit. Daher überprüfe doch mal wann die Bewegung die PTP-Einzelbewegung auf Genauhalt verlässt. Ich vermute das passiert erst kurz vor dem Punkt, der Überschliffen werden soll und da muss der Roboter wahrscheinlich "scharf" um die Ecke und muss folglich sehr langsam werden.

Gruß
Fubini

Hallo,

wenn ich das richtig verstanden habe hast zum überschleifen APO_DIST = 100 gemacht um bei der PTP Bewegung zu überschleifen?!
Soweit ich jetzt aus dem Bauch raus weiß, hast du dem Roboter damit gesagt, er darf frühestens 100mm vor deinem PTP-Punkt anfangen zu überschleifen. Was du brauchst ist C_DIS, den das ist der Überschleifparameter.

Gruß MiLa

Also, eigentlich ist c_ptp das überschleifen bei einem PTP-Punkt, der Parameter dazu ist APO.CPTP und ist in %.
Für LIN ist es c_dis mit APO.CDIS und hier sind es millimeter vor dem Zielpunkt.
Wenn auf ein PTP-Punkt ein LIN- oder CIRC-Punkt folgt brauchst du schon richtig entdeckt hast c_ptp und c_dis, c_dis sind trozdem mm,

Hallo,

die Steuerung plant auch bei Überschleifen zunächst mit Einzelsätzen, d.h. wie mit Genauhalt.
Danach wird der Punkt bestimmt, an dem der Einzelsatz PTP verlassen wird und die Steuerung sich auf die Überschleifkontur begibt. Der Punkt richtet sich zum einen nach dem Maschinendatum $APO_DIS_PTP. Das ist eine Gradzahl pro Achse. Auf diese Gradzahl wirkt noch der Prozentwert $apo.cptp. Wenn bei der ptp-Bewegung, z.B. die achse1 die längste Bewegung hat, im Maschindatum 20Grad stehen und in $apo.cptp 50% steht, so geht der Roboter 10 Grad in A1 vor Erreichen des überschliffenen ptp Punkts auf die Überschleifkontur und zwar mit der Geschwindigkeit die er beim Einzelsatz hätte. Allerdings kann man max. 50% der Bewegung überschleifen, d.h. wenn die führende A1 im Beipiel im überschliffenen PTP nur 10Grad fährt beginnt die Überschleifkontur 5 Grad in A1 vor Erreichen des überschliffenen PTP.
Danach wird der Punkt bestimmt, an dem der Roboter wieder auf den programmierten LIN Einzelsatz trifft. Bei c_dis wird dieser Punkt in mm vom Start des LIN in $apo.c_dis bestimmt. Bei c_vel ist es ein Prozentwert der Geschwindigkeit beim Beschleunigen, C_ori ist eine Gradzahl. Es ist wieder maximal 50% des Lin möglich.
Zusatzachsen können das Ganze nocht mal stören, da diese auch apo_dis_ptp Werte haben, die eingehalten werden müssen.
Die Überschleifkontur wird am schnellsten, wenn Roboter am Anfang und Ende der Überschleifkontur möglichst schnell ist, d.h. die Parameter so gesetzt werden, das man jeweils an die 50% Grenze kommen (beim LIN reicht auch Konstantfahrphase, falls vorhanden). Ausserdem ist es gut wenn man mit möglichtst langen Bewegungen ptp/lin arbeitet, weil der Roboter da bei 50% Bewegung flotter ist. Da ist länger manchmal schneller. Leider muss man auch noch um die vorhandenen Ecken kommen, und findet bei besonders knappen Sachen raus, das es nur bis 90% gut geht oder der Vorgänger so programmiert hat, das man nur noch mit Überschleif fahren kann und die Einzelsätze auf Crash liegen.

Gruss DiDi