KukaSimPro

na, dann lies mal die Onlinehilfe und probier schön

Das lässt sich alles im KUKA-Sim erledigen.
Da gibt es diese kleinen Greifersymbole, einmal
'Zupacken' (geschlossener Greifer) und einmal loslassen (ge-
öffneter Greifer).
Es ist aber manchmal nicht so einfach die 'greifaktive
Fläche' so auf dem zu greifenden Objekt zu platzieren,
dass es auch mitgenommen wird. Das kann ganz schön an die
Nerven gehen.

Schau mal hier ein Bild.

Wenn Du zur Ansteuerung deines Roboters in der Simulation OfficeLite verwenden willst, dann musst du an der Greifposition den Ausgang 1 setzen und beim Loslassen wieder rücksetzen. Der Sauggreifer wie im Bild vorher ist schon vorkonfiguriert, Du musst den Greifer nur über die PnP Schnittstelle an die A6 des Robotermodells binden.
Dass mit dem genauen Ausrichten zur Aufnahmeposition stimmt nicht ganz, weil der Teile-Erkennungsbereich des Greifers verändert werden kann.
Erkennungsbereich liegt zwischen: SensorLower und GraspSensorUpper.
Wenn man den Greifer ausgewählt hat, dann kann man auf der Linken Seite oberes Fenster Register-Parameter genau diesen Erkennungsbereich einstellen.

Das wäre ja nett, wenn ich diese Symbole bei mir im Teach-modus sehen würde.
Programm Version:KUKA Sim Pro 2.0.4
Könnte das die Ursache sein? Sollte eigentlich ne Vollversion sein!