Zeichenzahl von PR erhöhen

Hallo Steffen,
wenn Du uns schreibst, was Du errechnen möchtest, können wir Dir helfen.
Poste es doch einfach mal. Vielleicht könnte das Problem durch geschicktes Umstellen der Formel gelöst werden.
Ich nehme mal an, dein Robbi steht auf einer externen Verfahrachse und Deine Positionswerte sind so hoch, dass er die Angaben hinter dem Komma verwirft, die Du aber zum berechnen neuer Positionen benötigst.
Gruß, Gerre

Frage 1: Warum kannst Du den Userframe nicht genau einmessen? Ist nämlich notwendig.
Frage 2: Warum 4 Teachpunkte?
Frage 3: Fehler halb in X und Fehler halb in y?
Frage 4: Versatz in X teilst Du durch 8 und Versatz in Y teilst Du durch 6. 6 mal 8 ergibt aber 48 und nicht 63.

Gehe zum Einmessen des Frame wie folgt vor. Fahre die erste Entnahme-Position an, im Frame-Setup Dreipunkt-Methode diese als Ursprung.
Dann die letzte in der Vorwärts-Reihe anfahren und diese als X-Richtung. Dann die letzte Ablegepos und diese als Y-Richtung und schon hast Du einen genauen Frame.
Das Geschickte dabei, die erste Ablegeposition hat dann im Frame die Koordinaten 0, 0, 0, 0, 0 , 0

Zum Programm:
Grundsätzlicher Fehler den Du machst liegt in der Verwendung der Positionsregister.
Du schreibst in Zeide 53 PR[81,1]-PR[80,1] was sich auf die X-Koordinaten bezieht und auch noch richtig ist.
In Zeile 54 PR[81,2]-PR[80,2] verrechnenst Du Y-Koornidaten, in Zeile 55 mit PR[81,3]-PR[80,3] berechnest Du Z-Koordinaten und in Zeile 56 PR[81,6]-PR[80,6] errechnest Du Drehung um Z-Achse (Winkel R).
Die Zeilen 54 bis 56 haben in einer Berechnung zum X-Versatz also nix zu suchen.

Es gilt:
PR[nn,1]=> X-Koordinate
PR[nn,2]=> Y-Koordinate
PR[nn,3]=> Z-Koordinate
PR[nn,4]=> Drehung um X-Achse (Winkel W)
PR[nn,5]=> Drehung um Y-Achse (Winkel P)
PR[nn,6]=> Drehung um Z-Achse (Winkel R)

Wenn Techpunkt 1 also der Ursprung und Punkt 2 das Ende der Reihe in X, dann:
PR[80]=P[6]
PR[81]=P[24]
PR[84,1]=(PR[81,1]-PR[80,1)/8

Wenn Techpunkt 1 also der Ursprung und Punkt 3 das Ende der Reihe in Y, dann:
PR[80]=P[6]
PR[83]=P[28]
PR[85,2]=(PR[83,2]-PR[80,2)/6

Würd mal sagen, neuer Versuch. Wünsch Dir viel Spaß. Ich liebe Palletieren.

Hi,
um die Registerwerte zu erhöhen muss man folgend vorgehen:
1. In Controlled Start wechseln. Dazu beim hochlauf des Roboters F1 + F5 gleichzeitig drücken.
2. Controlled Start auswählen.
3. Menu, 0 (Next), 1 (Program Setup)

Leider gehen die Positionsregister nur bis 200, die Register deutlich mehr.

Die Palette kann verdreht und schräg stehen oder hängen wie sie will. Du machst eine Offset-Berechnung relativ zum Frame (Base) der Pallette und nicht zum Roboter-Welt-System (World). Das ist ja der Sinn und Zweck des User-Frame (Base, Workobjekt).

Was die Drehung an den Ecken um Z angeht, so zählst Du ja mit, bei welchesm Werkstück Du bist. Schreibe für diese PR[xx,6]=PR[xx,6]-90 oder -45 oder was auch immer.

Teachfehler? Du fährst ja keine geteachten Positionen an, sondern errechnete. Eine Pos falsch->alle Pos falsch. Eine Pos richtig->alle Pos richtig.
Falls Du jedoch eine unregelmäßige Palette hat, also mit unterschiedlichen Versätzen, mußt Du das ganze komplett anders aufbauen. Könnte Dir da aber auch Beispiel bringen.

Gruß, Gerhard.

hat dein roboter nicht die option "palletizing" ?

wenn ja nimm doch die funktion, brauchst du garnichts selber berechnen.

Palletier-Tool??? Was ist das??? Hab ich noch nie benutzt.
Palletieren funktioniert auf jedem Robbi gleich. Egal ob KUKA, COMAU, FANUC, ABB, Motoman, ...
Ist immer das gleiche Shema. Mann muß sich eigentlich nur damit beschäftigen, wie ich einen Offset berechne und den Robbi dazu bewege, auch dort hin zu fahren.

Als ich mit Robbi-Programmierung begann, war ich auf Fanuc-Grundkurs, in welchem wir ein Palletier-Programm erstellten und mein damaliger Chef hat sich über eBay 'nen gebrauchten ABB S3 gekauft.
Nachdem der geputzt und aufgestellt war, hab ich einfach im Handbuch nachgelesen, wie ich Positionen hinterlege, Werte zurechnen, Zähler verrechne und diese anfahre und schon konnte ich auch auf ABB S3 palletieren und traue mir das auch auf jedem anderen Robbi zu.

Die einzige Steuerung wo man solche vorgegebenen Tools verwendet ist VKRC weil dort die Experten-Ebene gesperrt ist. Und dort macht man es auch nicht über Tools sondern vorgefertigte Makros.

Palletieren auf 'nem Robbi ist eigentlich wie Sudoku oder Spider-Solitär spielen.

Die Palletier Option erleichtert nicht nur die Verrechnung sondern erzeugt zusätzlich Palletierungsregister die man sehr komfortabel und übersichtlich z.b. von einer externen SPS etc. beschreiben kann. Das wiederum ermöglicht eine sehr einfache Methode in jeden Betriebszustand der Palletierung einzusteigen.

Ein weiterer Vorteil ist das man so schneller durchblickt in einer Programmierung die man nicht selbst erstellt hat.

Bei allem was man mit Palletizing anstellen kann hat es aber auch so seinen dicken Nachteil: Wenn man etwas an der Palettierung korrigieren muss ist man eeewig am nachteachen: 3x Pos für Koordinaten, min. 3x Eckpos. für Palettierfläche und Anfahr+Rückzugspunkt. Das macht 8 Positionen, wogegen die eigene (sicher auch wesentlich einfacher gehaltene) Palettierung meist über das Korrigieren eines einzigen Punkts zur Lösung führt.