Ausgang punktabhängig setzten

Hallo Richard

Du kannst dir ne Funktion schreiben die überprüft ob dein Aktuelle Position mit einer der Positionen übereinstimmt
dies nimmst du dann als Freigabe für deinen Greifer.

im Grunde sowas nur net so dahingeschmiert

Global DEFFCT BOOL InPos(CheckPos :IN,CurrentPos :IN)
E6Pos CheckPos, CurrentPos
Bool bOk


  bOk =              ( ABS(CheckPos.X - CurrentPos.X) < rTolX)
  bOk =bOk And ( ABS(CheckPos.Y - CurrentPos.Y) < rTolY)
  bOk =bOk And ( ABS(CheckPos.Z - CurrentPos.Z) < rTolZ)
  bOk =bOk And ( ABS(CheckPos.A - CurrentPos.A) < rTolA)
  bOk =bOk And ( ABS(CheckPos.B - CurrentPos.B) < rTolB)
  bOk =bOk And ( ABS(CheckPos.C - CurrentPos.C) < rTolC)


  Return bOk


Endif

musst du nur in den Code einbringen der euren Greifer manuell steuert den ich net kenne

Gruß Loipe

Hallo,

was das Greifer Oeffnen vom Programm aus angeht, gebe ich meinem Vorposter recht.
Das Setzen des Ausgangs von hand kannst da aber nicht verhindern.

Loessung, die ich sehe, ein Relais zur Freigabe des Greifers.
Zyklisches Flag oder SPS.Sub zieht dir ein Relais an, wenn du in Position bist (code in etwa, das was Loipe vorgeschlagen hat).
Das Relais schaltet dann deinen Ausgang fuer den Greifer durch.
Kann aber zur Verwirrung fuehren, wenn du den Ausgang setzt, wenn du nicht in Position bist, dann faehrts du in die naehe einer erlaubten Position und der Greifer geht auf.

Gruss Stefan

Global DEFFCT BOOL InPos(CheckPos :IN,CurrentPos :IN)
E6Pos CheckPos, CurrentPos
;       Sollposition, IstPosition
Bool bOk
;      Ergebnis Bool


  bOk =            ( ABS(CheckPos.X - CurrentPos.X) < rTolX)
;  wenn X in Toleranz dann bOk True
  bOk =bOk And ( ABS(CheckPos.Y - CurrentPos.Y) < rTolY)
;  wenn Übertrag True und Y in Toleranz dann bOk True
  bOk =bOk And ( ABS(CheckPos.Z - CurrentPos.Z) < rTolZ)
;  wenn Übertrag True und Z in Toleranz dann bOk True
  bOk =bOk And ( ABS(CheckPos.A - CurrentPos.A) < rTolA)
;  wenn Übertrag True und A in Toleranz dann bOk True
  bOk =bOk And ( ABS(CheckPos.B - CurrentPos.B) < rTolB)
;  wenn Übertrag True und B in Toleranz dann bOk True
  bOk =bOk And ( ABS(CheckPos.C - CurrentPos.C) < rTolC)
;  wenn Übertrag True und C in Toleranz dann bOk True


  Return bOk
;Ergebnis zurückgeben
ENDFCT

Im Programm musst du halt schauen ob jeweils einen Punkt oder evtl.alle Positionen gleichzeitig überwachst
für alle Positionen wäre noch interresant sind die alle in der selben Base und Tool. gehen wir mal davon aus
wenn du die Punkte im Array hättest wäre hier zum Vorteil wenn net dann kannst du in einer Initialisierung die zu überwachenden Punkte in ein Array kopieren

Global Decl CheckPos[20] 
CheckPos[1]={x, y, z ...}
.
.
CheckPos[20]={x, y, z ...}

in eine Public Datenliste oder in die Config Dat

beim Initialisieren

CheckPos[1] = xpwasauchimmer1
.
.
.
CheckPos[20] = xpwasauchimmer156

Dann kannst du ein Src schreiben

Def ToogleGreifer()
INT i
;SchleifenVariable
$Tool  = Tool_Data[xy] 
$Base = Base_Data[xy]
For i = 1 To 20
  If bGreiferwasauchimmerindeinemcodesteht  And InPos(CheckPos[i],$Pos_Act)  Then
    If GreiferAuf then
       GreiferZu()
    Else
      If GreiferZu then
         GreiferAuf ()
      Endif
    Endif
    ;kannst sogar noch loggen an welchen Punkt er den greifer genuzt hat
    Exit
    ;schleifen abruch weil er nen gültigen Punkt gefunden hat
  Endif
  If (i == 20) Then
;    Fehlerbehandlung weil er keinen Punkt gefunden hat
  Endif
Enfor
End

und im Programm dann nur noch

ToogleGreifer()

und zack er schaltet nur noch auf deinen Punkten und wenn du Grippertech nutzt dann setzt du dort keine Ausgänge vom Greifer sondern einen Ausgang der Frei ist (ich nehme hier mal den 2000) und im SPS.Sub machst du rein

If $Out[2000] Then
  ToogleGreifer()
  $out[2000] = False
Endif

dann hast du auch ne überprüfung der Punkte im Handbetrieb und wenn er net auf dem Punkt steht dann macht er gar nix weder auf noch zu
ich weiß was jetzt einige sagen werden Schleifen programmiert man net in Sub aber dies ist eine reine Handbedienung und wird net im Programm genutzt also denke ich das man das schon so machen kann

Schöne WE noch

Loipe