Worldzone aktivieren

Hallo!

Ich habe unter "shapedata" eine neue Variable (shKamera) angelegt, die Codeschnipsel aus dem Handbuch kopiert und in einer PROC PowerOn verknüpft (siehe TXT im Anhang). Anschließend einen Warmstart durchgeführt. Wenn ich den Robi jetzt manuell in die Weltzone fahre, gibt es weder eine Fehlermeldung noch einen Stop.

Was mache ich bei der Aktivierung der Worldzone noch falsch?

Übrigens: Die schon vorhandene Worldzone zum Überwachen der HomePos funktioniert, die neue (Überwachung der Kameraposition) bekomme ich nicht aktiviert.

Viele Grüße
Buschmann

Hallo!

Danke für die Hinweise!
Natürlich muss der Robi auch wissen, was er beim Anfahren der Weltzone machen soll...
Ich habe das jetzt über "WZLimSup" gelöst.

Was mir jetzt noch fehlt, ist z.B. eine Achsbegrenzung, damit mir die Bediener im Handbetrieb die fest am Band montierte Kamera nicht Crash fahren können.
In der in Bild 4 dargestellten Position (Draufsicht) darf die 6. Achse also nur bedingt verfahren werden! Mit "WZLimJointDef" und dem Argument "Outside" (und einigem Probieren) sollte das realisierbar sein, oder?

Problem ist dabei nur, die Worldzone so einzurichten, dass der Roboter im Automatikbetrieb weiterhin oberhalb der Kamera verfahren kann (Bild 3).
Hat da jemand noch eine Idee, wie ich das - ohne groß rum zu probieren - erreiche?

Gruß
Buschmann

Hallo!

Kann man auch zwei Weltzonen kombinieren?

Wenn der Roboter sich in WZ 1 (WZCylDef) befindet, soll er die 6te Achse nur noch im Bereich von -15° bis +40° (WZLimJointDef) bewegen können. Diese Einstellung muss auch / vor allem im Handbetrieb aktiv sein, da die Bediener mir sonst die Kamera wieder "platt" fahren...

Viele Grüße
Buschmann

Ich habe jetzt 2 Weltzonen definiert (1x zylindrisch, 1x werden die Achswinkel eingeschränkt). Scheint zu klappen! Danke für eure Tipps!

Alles weitere wird sich zeigen, wenn die "normalen" Bediener nach den Betriebsferien wieder da sind...

Buschmann