Hallo zusammen.
Für einen Versuch soll ich folgendes Programmieren. Der Roboter ( IRB 440 IRC 5 ) soll mit einem Stift einen Kreis mit z.B. 200 mm Durchmesser zeichnen. hierzu soll nur einmal der Mittelpunkt geteacht werden. Den ersten Punkt fahre ich mit
MoveL Offs(0,-100,0) an. Die weiteren 4 Punkte sollen mit MoveC angefahren werden.
das könnte dann so aussehen.
MoveL Offs(p1,0,-100,0)......
MoveC Offs(p1,-100,0,0),Offs(p1,0,100,0)...
MoveC Offs(p1,0,100,0),Offs(p1,-100,0)....
Nun sollen alle Punkte noch um ca. 5 grad umorientiern. D.h. der Stift steht nicht senkrecht zur Z Achse vom wObj sondern an jedem punkt um 5 grad um x oder y verdreht.
Mit ReTool ist es schlecht, weil ich nicht weiss, wo sich gerade x oder y vom Tool befindet. Einen Beweglichen tool also.
Hat hierzu evt. jemand eine idee??? vielleicht eine Funktion oder sowas. Den Durchmesser soll ich hinterher mit einem menue variieren können.