OffSet mit Orientierung ???

  • Hallo zusammen.


    Für einen Versuch soll ich folgendes Programmieren. Der Roboter ( IRB 440 IRC 5 ) soll mit einem Stift einen Kreis mit z.B. 200 mm Durchmesser zeichnen. hierzu soll nur einmal der Mittelpunkt geteacht werden. Den ersten Punkt fahre ich mit
    MoveL Offs(0,-100,0) an. Die weiteren 4 Punkte sollen mit MoveC angefahren werden.
    das könnte dann so aussehen.
    MoveL Offs(p1,0,-100,0)......
    MoveC Offs(p1,-100,0,0),Offs(p1,0,100,0)...
    MoveC Offs(p1,0,100,0),Offs(p1,-100,0)....
    Nun sollen alle Punkte noch um ca. 5 grad umorientiern. D.h. der Stift steht nicht senkrecht zur Z Achse vom wObj sondern an jedem punkt um 5 grad um x oder y verdreht.
    Mit ReTool ist es schlecht, weil ich nicht weiss, wo sich gerade x oder y vom Tool befindet. Einen Beweglichen tool also.
    Hat hierzu evt. jemand eine idee??? vielleicht eine Funktion oder sowas. Den Durchmesser soll ich hinterher mit einem menue variieren können.

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  • Tja wie wäre es dann wenn Du beide mischt mit einander? :zwink:


    Gruß


    Sven

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  • GENAU HIER HABE ICH EIN Problem. ich habe mir eine Funktion gebaut, die mir ein Robtarget zurückgibt (soll). dazu habe ich erst einmal die aktuellen Wobj daten herrausgezogen und diese einem Robtarget zugewiesen. Diesen RobTarget habe ich mit RelTool verschoben und verdreht. anschliessend die positionsdaten und orientierung dem werkobjekt zugewiesen. dann habe ich einem Robtarget mit CrobT einen neuen RobTarget gebildet und Ihn mit dem Akt.Tool und dem neuen Werkobjekt an MoveC übergeben.
    Nur den haken daran habe ich nicht gefunden. es funktionirt leider nicht ???

  • Och meno nich so kompliziert. :blumen:
    Probier doch einfaxch einmal das:
    MoveL Offs(RelTool(p1,0,0,0\Rz:=nDrehung),0,-100,0),..........


    das sollte Dir doch reichen, oder?
    So oder so ähnlich kannste doch dies machen? MoveC geht das auch halt nur länger. :uglyhammer_2:
    Ach ja das Tool soolte dazu halbwegs stimmen.


    Gruß


    Sven

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  • Warum in die Ferne schweifen wenn das Gute ist so nahe.
    Waru komme ich nicht auf sowas. :blumen:

  • Jetzt ist aber eine Erklärung notwendig.
    bitte nicht einfach was in den Raum stellen und andere doof sterben lassen.

  • Ich denke halt,
    wenn mehr wie eine Funktion in einer Zeile notwendig ist, muss man das Konzept in Frage stellen.
    Ich denke für jede Aufgabenstellung gibt es ein Konzept.
    Und am besten noch eines das andere auch verstehen.


    Und das kann mit 2 oder mehr Funktionen in einer Zeile nicht der Fall sein.

  • Hi,
    so ganz kann ich die Meinung von Werner_Robi nicht nachvollziehen. Aber das macht auch wirklich nichts. Denn dazu ist die Software halt Software. Und jeder kann es machen wie er es möchte und für richtig hält. Ich für mein Teil finde diese Lösung eine übersichtliche, einfache und schnelle Methode nicht nur einen Offset zu verwenden sondern auch noch eine Drehung einzubringen.
    Hat mir in mehreren Fällen schon so die ein oder andere Schwierigkeit ersparrt.
    Wenn Wenner_Robi das als "NoGo" für sich empfindet ist das für mich auch okay. Jeder soll halt nach seiner Weise glücklich werden. Aber hier gleich ein Progremmierverbot auszusprechen finde ich doch schon ein bischen übertrieben.

    Zitat

    Ich bin der Meinug das schreit nach Programmierverbot


    Aber wie schon meine Oma sagte: "Wer schreit hat unrecht!" :uglyhammer_2:


    Denke das ist alles was ich dazu zu sagen habe. Den Rest muss jeder für sich selber klar machen.


    Ach Ja Werner_Robi was mir dazu noch einfällt, könntest ja mal einen konstruktiven Beitrag dazu leisten in dem Du eimal Deinen Lösungsvorschlag einbringst! Oder? :zwink:


    Gruß


    Sven

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    Einmal editiert, zuletzt von Robcheck01_MJ ()


  • Warum in die Ferne schweifen wenn das Gute ist so nahe.
    Waru komme ich nicht auf sowas. :blumen:


    Also dem kann ich mich nur anschliessen.


    Finde ich total genial!!!!! :ylsuper: :ylsuper:


    Gruß
    Högi

    Zwei Dinge sind unendlich,das Universum und die menschliche Dummheit. Aber bei dem Universum bin ich mir noch nicht ganz sicher, !!!!<br />Albert Einstein

    Einmal editiert, zuletzt von högi ()

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