2 Robbis in einer Zelle

Zitat von högi

Hat jemand so etwas schon einmal gemacht?

Mit ABB nicht, ganz allgemein schon mehrmals.

Allgemein kann man so eine Steuerung zustandsbasiert aufbauen, z.B. in dem man das Ganze erstmal so modelliert:

http://de.wikipedia.org/wiki/Zustandsdiagramm_(UML)

Die Arbeitsabläufe beider Roboter werden in Teilzustände zerlegt, z.B. Abholen, Bearbeiten, Ablegen, usw. ...

Die untergeordneten (Roboter-) Steuerungen melden ihren aktuellen Zustand an die übergeordnete Steuerung (SPS oder IPC). Diese gibt ihnen die Anweisung in einen neuen Zustand zu wechseln, nur wenn alle Bedingungen erfüllt sind (Teil da, anderer Robbi nicht im gleichen Zustand, usw.).

Bei manchen SPSsen gibt es ja entsprechende Sprachen, die es erlauben das Programm direkt als Zustandsdiagramm (Schrittkette) aufzubauen. Auf dem PC gibt es verschiedene Methoden so etwas zu realisieren.

Grüße

Urmel

Hi Zusammen,
jupp habe ich schon einmal gemacht! Roboter haben gemeinsam an einem Gussteil bearbeitet. Überschneidene Bereiche etc. Alles mit ABB S4cplus und auch ohne Multitask. Lief am Ende ganz gut und kaum ohne Stopps.

Gruß

Sven

Hallo Högi,
solche Veriegelungen werden mit Interrupts reallsiert. Ich mach das so und habe das auch so bei Kuka usw. gesehen.
Bei jeden Roboter brauchst du ein Eingang und ein Ausgang. Diese Signale müssen über die SPS einfach 1 zu 1 zu den Robis gesendet werden.

Robi 2 Signale

Signal DI diRobi1NichtImBereich
Signal DO doRobi2NichtImBereich

Robi 1 Signale

Signal DI diRobi2NichtImBereich
Signal DO doRobi1NichtImBereich

1 oder high Signal bedeutet Roboter ist nicht im Bereich. Dazu brauchst du auch keine Weltzonen zu definieren. Die Signale werden im Programm verarbeitet immer vor der Bewegung die zu einer Kollisionen führen kann.
Bei der Init-Phase muss du die Ausgänge auf 1 setzen.

Und auch einen Interrupt definieren

IDelete intRobiKollision;
CONNECT intRobiKollision WITH TrapKollision;
ISignalDI diRobi2NichtImBereich,0,intRobiKollision;
ISleep intRobiKollision;

Und bei einer Bewegung wo beide Robis sich knutschen können muss du den Eingang abfragen.
WaitUntil diRobi2NichtImBereich=high;
Reset doRobi1NichtImBereich;

Und hier wird jetzt ein Interrupt gestartet der das Eingangssignal vom Robi 2 überwacht.
IWatch intRobiKollision
Danach kann die Bewegungerfolgen
mvVonxNachY
dosomething......
Wenn der Robi ausser Bereich ist kannst du den Interrupt wieder deaktivieren.
ISleep intRobiKollision
Und den Ausgang wieder setzen
Set doRobi1NichtImBereich;

So kann das funktionieren. In der Traproutine kannst du Fehlermeldungen an die SPS machen und auch Stopbefehle für den Robi.
Bringt dich das weiter?
Gruß Paulaner