Korrekturkoordinaten via Profibus einlesen

Hallo,

ich werde in naher Zukunft vor die Aufgabe gestellt Korrekturkoordinaten via Profibus im Roboter einzulesen und damit eine Basisverschiebung durchzuführen. Die Koordinaten erhalten ich über Umwege: VMT-Bildverarbeitung -> S7-SPS -> KUKA-Roboter.
Da ich noch keinen Erfahrungen mit Roboterführung über Kamera / Laserscanner habe benötige ich Hilfe.

- Wie bekomme ich die Koordinaten von der SPS in die KUKA - Steuerung (Format, Protokoll, Telegramm??)

Gibt es Dokumentation, Standards o.ä.?

Gruß Maik

Zitat von michel

Hallo
Wenn du VMT hast warum senden die den nicht direkt an dich?
VMT hat eine fertiges Programm für Vkrc wie auch KRC.

Hallo michel,

ich war am 30.04.2009 bei VMT in Mannheim dort wurde mir für unseren Anwendungsfall die Kommunikationsvariante wie oben (VMT -> SPS -> KuKa) beschrieben.

Zitat von michel

Hallo,
Was machst du den genau?
Na bei dem Vorschlag darfst du aber nicht grade eine Taktzeit Anwendung haben.
Wen du Profibus im Einsatz hast dann ist die verwendung VMt zu KUKA direkt gut. Schnell und es funktioniert gut.
Ich habe das ein oder andere schon mit VMT gemacht. Wir haben in einem Anwendungsfall auch alles über die SPS gemacht.
Da wird aber nur ein Bauteil kontrolliert.
Mit ISRA habe ich das schon einmal über die SPS gemacht. Da mussten aber auch 2 Roboter auf die Daten zugreifen und hatten auch gut viel Zeit.
Die umstellung bei VM geht schnell und einfach. Von daher ist es noch nicht zu spät um da was zu ändern.
Schreib mal was du machst.
MFG Michel

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Hallo Michel,

bei der geplanten Anwendung soll der Roboter Bremsscheiben aus einer Kiste holen. Die Bremsscheiben liegen in chaotischer Anordnung in der Kiste.
Eine über die SPS gesteuerte Achse bewegt einen Laserscanner über den Behälter und ermittelt mit Hilfe von VMT die Koordinaten der Bremsscheibe die als nächstes gegriffen werden soll.

Gruß Maik

Zitat von michel

Hallo
Aha Griff aus der Kiste.
Habe ich für eine Messe gemacht. Da hat der Roboter direkt mit VMT alles gemacht.
Das über die SPS zu machen ist nicht so schön haben wir festgestellt.
Rundung usw und normale Abweichung beim Griff aus der Kiste hat uns gezeigt anders gehts besser.

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Hallo,

ja, der Griff aus der Kiste.
Über welche Technik hast du die Schnittstelle zu VMT realisiert? RSI (Robot Sensor Interface)?

Zitat von WolfHenk

gib mir deine mailadresse und ich schick dir was.
heute abend.
ist im einsatz mit isra, s7, kuka.
geht aber auch unter perceptron, S7, Fanuc.

Daten 6 Worte und 2 Bit auf 'm Bus, Korrektur bis +-320,00 mm, Rotationen bis +- 32,000 Grad
Verschiedene Prüfroutinen und Fehlerausgaben...

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ich habe dir bereits eine PM mit meiner mailadresse gesendet.

Zitat von michel

Hallo,
Profibus hatten wir. Hat gut funktioniert.
Der Sensor war an einer 7. Achse vom KUKA.

Du schreibst das >>VMT hat eine fertiges Programm für Vkrc wie auch KRC<< für diese Systeme hat.
Kannst du mir die Programme zur Verfügung stellen.