Ich nehme an Du hast sowas wie ne Druckkupplung hast.
Wenn Du den Kontakt auf einen Eingang (Busmodul) legst, kannst Du Dir einen Interrupt deklarieren der den Roboter anhält.
hmm ich denke mal das mit dem Interrupt ist ziemlich schnell und sauber.
du könntest es auch mit dem $MOVE_ENABLE verknüpfen wobei du aber schauen musst, dass im handbetrieb trotzdem gefahren werden kann...
es könnte natürlich auch der bedienerschutz oder notauskreis manipuliert werden ... (wobei das wohl eher eine schlechte Idee ist)
du musst sowieso darauf achten, dass du noch etwas knauschzone hast nach dem der Sensor angibt, denn der Roboter wird in jedem Fall noch eine gewisse nachlaufstrecke haben.
Sehe die Sache genauso wie simeonw, ein Interrupt mi brake f sollte schnell genug sein.
Wenn Du die Sache wirklich mit der X11 Schnittstelle realisieren willst empfehle ich dir zwei Optokopper (zweikanalig) zwische Not-Aus-extern oder Bedienerschutz über deinen Abschaltbox zu schalten.
Warum musst Du eigentlich so schnell abschalten und warum ist der Interrupt dafür zu langsam, wenn man fragen darf.
So ne Box hat nachdem sie ausgelöst hat noch ein paar Grad reserve, so das bei V=20 mm/s dem Brenner nix passieren sollte wenn einmal der Draht kleben bleibt.
ZitatWo kann ich den Draht´auf dem X11 auflegen damit der Roboter steht bleibt bei einen Crash
Ach ja, niemals den Schweissdraht auf einen der Pins legen 
die Abschaltkupplung bei den Greifer/Brenner an den KUKA-Schulungsrobotern
sind alle am X11 am Eingang Externer Notaus angeschlossen.
Die Abschaltbox sollte aber einen Überbrückungsschalter haben um aus dem Crash zu fahren um die Kupplung wieder einzuhängen.
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