Wertezuordnung von $dyn_dat in $robcor.dat

Hallo Zusammen,

ich beschäftige mich momentan mit der Dynamiksimulation für einen KUKA Roboter. Als Parameter hierfür benötige ich die mechanischen Eigenschaften des Roboter. Ich nehme an, dass die Robotersteuerung diese aus dem array $dyn_dat in der Datei $robcor.dat liest.

Hat irgendjemand von euch Hinweise wie die Werte hier zugeordnet sind, d.h. welcher Eintrag von $dyn_dat was bedeutet?
Besonders interessiert bin ich an:

• Massen der Roboterteile


• Trägheiten der Roboterteile


• Schwerpunkt der Roboterteile


• Längen der einzelnen Elemente

Reverse Engineering der Werte ist recht haarig und von KUKA sind kaum Informationen zu bekommen (nur die Einträge 231-236 werden in der Doku erklärt). Ich wäre sehr dankbar, wenn irgendjemand Hinweise hat was die Werte in $dyn_dat bedeuten.

Danke und Grüsse,
Jochen

Naja, einige der Werte lassen sich ja schon erraten. Beispielsweise bin ich mir durch Vergleich mit CAD Daten relativ sicher, dass es sich bei den Werten $dyn_dat[11] bis $dyn_dat[17] eine Art Denavit Hartenberg Parameter handelt, der in Verbindung zum Abstand der einzelnen Achsen zueinander steht.

Ich dachte mir, dass vielleicht jemand hier im Forum einmal vor einem ähnlichen Problem stand und einige der Werte identifizieren kann.