Roboter über Joystick fahren!

Dazu gibt es etwas fertiges von KUKA names KGD - hast du so etwas?
Wenn nicht mußt du dir selbst etwas basteln.

Wenn es dir reicht immer nur in eine Richtung zu fahren dann ist es relativ einfach, ist aber nicht gerade der Luxus.
Wenn du mehrere Richtungen gleichzeitig haben möchtest, dann must du über das Roboter Sensor Interface gehen. Ist aber kein Standardpaket und kostet nicht gerade wenig.

Die erste Version kann ca. so aussehen.
Du schickst über Profibus ein Richtungssignal für zb X-fahren
dann gibst einfach einen LIN{x ...} an. falls die die Richtung sich ändern soll, den aktuellen lin abbrechen und neuen lin für zb lin{y ....}angeben. das ganze ist eine "endlosschleife" mit case für die möglichen richtungen und interrupts die die änderungen überwachen.

Die zweite version über das SensorInterface erlaubt x,y,z,a,b,c bzw. A1,A2,A3,A4,A5,A6 gleichzeitig.

Habe beides schon realisiert.

Was hast du vor?
Dann kann ich dir evtl. helfen.

Hallo,

die Sache mit dem Interrupt laesst sich auch in allen sechs Dimensionen realiseren. Es soll ja nur von der Joystickstellung eine neuer Zielpunkt vorgegebenn werden. Der Joystick muss entprellt werden. Eine zu grosse Richtungsaenderung sollte auch vom Programm abgefangen werden - sonst scheppert´s.

Der Abbruch der Bewegung wird aber einen Vorlaufstop ausloessen. Vermutlich ruckelig und schwer kontrollierbar.

Funktionsgenerator waere noch eine kostenlose Alternative.

Gruss Stefan

natürlich geht es auch in 6 Richtungen.
Das mit dem ruckeln stimmt natürlich auch, wenn man den robi etwas schneller bewegen möchte - ist aber eine sehr billige variante.

das mit dem funktionsgenerator würde mich auch interessieren!!!

Hallo Zusammen

Hier die Doku vom Funktionsgenerator ( Hatte der LindePaul mal gepostet )

http://www.roboterforum.de/rob…h;topic=2069.0;attach=224

Gruß

Schybulla