Hallo liebe Roboterfüchse,
ich habe eine Frage bez. des Programmvorlaufs-Stop über die Instruktion "Wait 0".
Ich hätte gern gewußt, wie sich der Vorlaufzeiger mit diesem Befehl verhält.
Mal angenommen, ich habe zwischen 2 Bewegungsinstruktionen ein Unterprogramm, welches Ausgänge schaltet, oder im anderen Falle diverse Zuweisungen oder Berechnungen.
Beispiel:
LIN P1 Vel= 0.5 m/s CPDAT
WAIT 0
GREIFERZU() ; Unterprogramm mit Ausgängen
LIN P2 Vel= 0.5 m/s CPDAT2
Wird der Vorlauf mit Wait 0 soweit angehalten, bis die Bewegungsinstruktion P1 abgeschlossen ist ?
Oder wie bekomme ich es hin, daß die nachfolgenden Zeilen erst abgearbeitet werden, wenn die Instruktion Lin P1 beendet ist (P1 =Aufnahmeposition..erst dann Greifer zu)? Ich möchte nicht ständig den Programmvorlauf ($advance) verändern.
Gruß maddin
