DI Abfrage

Ich habe ein kleines Problem mit einem DI.

Ein IRB 4400er ( IRC 5 ) fährt mit einem Greifer von pA nach pB mit MoveL pB,v1000,fine... Dort soll er ein Werkstück lösen.
Hier wird der Greifer mit Set doGreiferAuf und Reset doGreferZu geöffnet. Anschließend wird gewartet mit
WaitUntil\InPos diGreifer=1\MaxTime:=5; bis der Greifer geöffnet ist. Mechanisch öffnet sich der Greifer blitzschnell und auch die optische leuchte am Initiator der am Greifer sitzt ist sofort da, sobald sich der Greifer geöffnet hat. Bis der Robi das allerdings geschnallt hat vergeht eine gefühlte Sekunde.

Gibt es eine Möglichkeit die Abtastrate für ein Wait Until zu beschleunigen ?? oder hat jemand eine andere Idee ???

Hallo dingi und Thilbi,

zunächst einmal vielen dank für eure Hilfe und Tip's.
Weil ich kein Elektriker bin, werde ich es am Montag mit unserem EL Techniker besprechen und testen.
Ich werde mich dann wieder melden.

Hallo zusammen,

nun habe ich das WaitUntil\InPos geändert in WaitUntil bzw WaitDI. Leider ohne Erfolg.
Unser EL Techniker meint dass es wohl nicht am Bus liegen kann, weil alle Ein und Ausgänge darüber laufen aber dieses Blöde verhalten nur bei den Eingängen auftritt.
Aber wo kann ich die Konfiguration von "Polled" auf "ChangeOfState" (COS) ändern. ich habe im RSO alles durchsucht,aber nichts gefunden.

Hallo Leidensgenossen,

zunächst habe ich die Konfiguration von "Polled" auf "ChangeOfState" (COS) geändert. das brachte allerdings nichts.
Anschliessend bin ich vorgegangen wie es Dümmling beschrieben hat. Der Parameter Connection 1 Interval hatte den Wert 1000.
Diesen Wert habe ich dann erst auf 500 und dann auf 50 herabgesetzt. Und siehe da, es hat funktioniert.
Somit konnte wir die Zykluszeiten um 3 sec. senken.

Vielen Dank an alle und viele Grüße.