Ich habe ein kleines Problem mit einem DI.
Ein IRB 4400er ( IRC 5 ) fährt mit einem Greifer von pA nach pB mit MoveL pB,v1000,fine... Dort soll er ein Werkstück lösen.
Hier wird der Greifer mit Set doGreiferAuf und Reset doGreferZu geöffnet. Anschließend wird gewartet mit
WaitUntil\InPos diGreifer=1\MaxTime:=5; bis der Greifer geöffnet ist. Mechanisch öffnet sich der Greifer blitzschnell und auch die optische leuchte am Initiator der am Greifer sitzt ist sofort da, sobald sich der Greifer geöffnet hat. Bis der Robi das allerdings geschnallt hat vergeht eine gefühlte Sekunde.
Gibt es eine Möglichkeit die Abtastrate für ein Wait Until zu beschleunigen ?? oder hat jemand eine andere Idee ???