Roboter mit Joystick verfahren?

    Hallo Leute,


    bei uns in der Firma ist eine Diskussion aufgekommen ob man einen Kuka-Roboter auch mit einem Joystick oder irgend einem anderen Bediengerät verfahren kann ohne, dass ein Programm angewählt ist.


    Ich habe dieses Jahr auf der Automatika einen Stand gesehen wo ein Kuka-Roboter durch einen Kraft-/Momentensensor und einen Joystick bewegt werden konnte. Außerdem konnte man da dann auch Punkte teachen. Leider weiß ich nicht genau ob in diesem Fall schon ein Programm angewählt war.


    Wenn ich richtig informiert bin werden die Daten vom KCP (also auch die Fahrbefehle z.B.: Achse1 + verfahren) über CAN-Bus an die Steuerung geschickt.


    Kann man auf die schnittstelle vom KCP zugreiffen?


    Ist es möglich ein eigenes Bediengerät an den Roboter anzuschließen und dieses zum teachen von Punkten zu nutzen ohne, dass ein Programm angewählt ist?


    Danke für eure Hilfe!

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo,


    Ich war da auch, und habe mir das mal genauer angesehen.


    Die Anwendung ist von einem Fraunhoferinstitut erstellt worden, und nutzt die RSI-Software von KUKA.
    Je nach Auslenkung des Kraftsensors werden im Interpolationstakt Fahrbefehle übermittelt und gefahren, vorrausgesetzt der Zustimmtaster am Kraftsensor ist betätigt. Außerdem kann man mit einer Zusatztaste die aktuelle Position speichern.


    Meiner Meinung nach zu aufwendig (Kosten?). Man könnte doch, mit ein bischen Lötarbeit, auch die KCP-Tasten an einen Joystick verdrahten.



    Tschüß Frank

    Du hast recht man könnte man Kabel an das KCP löten, aber dann würde man die Garantie verlieren.


    Am besten wäre es doch wenn man ne Möglichkeit hätte den CAN-Bus vom KCP zu benutzen oder irgendwelche Steuereingänge die ein manuelles Fahren ohne KCP ermöglichen!

    Hallo,


    Zitat von dingi


    Meiner Meinung nach zu aufwendig (Kosten?).


    mit einem Kraftsensor ist es noch aufwendiger als mit einem Joystick, da am Sensor nicht nur die Kraft durch die Hand des Bedieners einwirkt, sondern auch der Einfluss der Schwerkraft auf das Werkzeug. Man muss bei der Steuerung also noch beide Einflüsse auseinanderhalten.


    Wir haben sowas ähnliches, allerdings nicht für Kuka. Hier gibts ein kleines Video:
    http://www.battenberg.biz/content/DE/RobPoint_FC.html


    Grüße


    Urmel

    Einmal editiert, zuletzt von Urmel ()

    Und hier gibt´s das für den Kuka. Hatte ich auf der Motech gesehen und auch Unterlagen dazu angefordert. http://www.mrk-systeme.de/produkte_interaction.html

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

    Bei MRK-Systeme hab ich die Anwendung auch gesehen! An dem Stand konnte man über einen Kraft-/Momentensensor, der Zwischen Greifer und Achse 6 montiert war, eine Base teachen. Um die Base zu teachen war ein Laser am Greifer angebracht, mit dem konnte man die Eckpunkte einer kleinen Palette anvisieren und per Knopfdruck teachen. Der Roboter hat sich dann selbstständig Bauteile von der Palette geholt und diese auf eine neuen Palette abgelegt.


    Wahrscheinlich war hier aber ein KRL-Programm angewählt.


    Auf der Internetseite von MRK kann man das leider nicht heraus lesen. :(

    Hallo,


    habe mir auch selber so eine Anwendung geschrieben, in der ich einen Standard Wireless Industriejoystick für Kranmanipulationen verwende. Muss schon sagen eine tolle Sache.
    Dazu habe ich natürlich auch das RSI-Interface verwendet, zusätzlich habe ich die Z-Richtung noch mit einem KMS Wert üerlagert, so das der Bediener nichts kaputt machen kann.
    Leider muss dazu ein Programm angewählt sein.

    Habe noch vergessen zu sagen, dass es aber nicht mehr schwer ist, dann Punkte zu teachen.
    Man braucht ja nur auf Tastendruck am Joystick die $act_pos in ein dat-File schreiben.

    Hallo atw11m92,
    könntest du mir mal bitte kurz erklären welchen Joystick du verwendet und wie du diesen Angebunden hast? Gehe ich recht in der Annahme dass du die Werte über die Eingänge eingelesen hast?
    Ich stehe nämlich im Augenblick vor dem selben "Problem" (allerdings mit einem Reis-Robo) und bin für jeden Tipp diesbezüglich dankbar.

    Sorry, war jetzt ewig nicht mehr im Forum
    Ich habe eine HBC Radiomatic Kransteuerung als Slave eingebunden - Profibus natürlich!
    Klappt echt toll. Haben diese Anwendung nun schon öfters im industriellen Einsatz(Stahlwerk
    )

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