Kleines Problem beim reseten

Hallo,
was genau verwendest Du immer so?

Irgendwie verstehe ich nicht wie das funktionieren soll:
Das Unterprogramm UP_reset wird innerhalb von 'startprogramm' aufgerufen?

Wenn ja, dann würde mit '...cancel .../startprogramm' das startprogramm abgebrochen,
in diesem Programm soll dann aber nachher die Zeile
'..run .../startprogramm' aufgerufen werden, das wird aber gar nicht mehr aufgerufen,
da das Programm in der Zeile vorher abgebrochen wurde ...

Normalerweise programmiere ich sowas mit brake und anschliessendem resume.
Sollte schon genügend Beispiele hier im Forum dafür geben.

Hermann

Moment mal,
nur weil das Unterprogramm in einem eigenständigen File steht
heisst das nicht, dass es völlig unabhängig vom aufrufenden Programm
ist.

Ist es schon so, dass ursprünglich vor dem Aufruf von up_reset das Programm
'startprogramm' angewählt und gestartet wurde?
Dann ist das up_reset auf jeden Fall ein Unterprogramm von 'startprogramm'
und beim Stop des 'startprogramm' wird eben auch das 'up_reset' gestoppt,
sonst müsste der Roboter jetzt schon 3 unabhängige Prozesse am laufen haben.

Lösungsvorschlag:

DEF startprogramm ()


;*** Ueberwachung der Automation ***;
;***********************************;
INTERRUPT OFF 1
WAIT FOR m_automatikbetrieb
GLOBAL INTERRUPT DECL 1 WHEN NOT m_automatikbetrieb DO up_reset()
INTERRUPT ON 1


loop
 Hauptprogramm()
 ; hier evtl. noch einen Stop rein, dass das Programm nicht
 ; automatisch weiterläuft
 ; halt
endloop


END


def hauptprogramm()


;---------------------------------------------------
; hier erfolgt der ganz normale Wahnsinn
; der bisher im startprogramm gehandelt wurde
; --------------------------------------------------


end


; -----------------------------------------------------
; Abbruch und restart des Hauptprogramms
; da der zugehörige Interrupt im Hauptprogramm
; deklariert ist und dieser dann die Bearbeitungsroutine
; aufruft
; -----------------------------------------------------
DEF up_reset( )
 BRAKE 
 wait sec 0.1
 resume
END

Das war's dann.
Durch die Deklaration des Interrupts in der obersten Ebene
wird bei resume genau in diese oberste Ebene zurückgesprungen.
In dieser ist nur der Aufruf der 'Haupttask', daher startet das
Programm (zumindest funktional) von vorne.

Das sollte doch reichen? Mache ich seit Jahren erfolgreich genau
in dieser Art und Weise.

Und im SPS.SUB funktioniert die Methode, auch schon erfolgreich praktiziert.
Allerdings muss man das Programm dann noch per Start-Taste starten,
durch das '...Run....' wird es nur neu geladen, aber nicht auch gestartet.
Manchmal zeigt da allerdings die Oberfläche nicht wirklich den aktuellen
Zustand des Programms an.

Hermann

Ich mache das immer über die SPS.sub:

IF (bRobotReset==TRUE) THEN
        bRobotReset==FALSE
        CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")   ; Prog stoppen
        WAIT SEC 0.5
        CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RESET 1")    ; Prog ruecksetzen
      ENDIF

Die boolsche Variable "bRobotReset" würde dann über eine Interrupt-Routine gesetzt werden. Ob man das Programm damit auch wieder starten kann, habe ich nie probiert.

Gruß HarryH

Hallo,
ein ganz gravierendes Problem in dieser speziellen Lösung ist
die Wartezeit:

wait sec 0.5

sowas hat im SPS.SUB nicht das geringste verloren!!!
Das sollte man mit einem Timer oder einer Schrittkette
lösen.

Hermann

Das ist richtig, eine Wartezeit gehört normalerweise nicht in die SPS.sub. In diesem Fall schien mir das aber akzeptabel zu sein, da das Roboterprogramm eh durch diese Programmzeilen gestoppt wird und nichts weiteres passieren kann. Aber im Prinzip gebe ich dir recht .

Gruß HarryH

Hallo,

die Variante im SPS.sub gefällt mir ganz gut, wollte das Rücksetzen im Automatikbetrieb ebenfalls über eine Boolsche Variable relisieren.

Bei mir ist es auf jeden Fall so, das bei umschalten auf Automatik, automatisch das Cell Programm angewählt wird...,

Macht das System dann Faxen wenn der Hauptschalter auf Automatik stehen bleibt und zusätzlich über der Variable das Programm zurückgesetzt werden soll??

HarryH

Zitat

eine Wartezeit gehört normalerweise nicht in die SPS.sub.

IF (bRobotReset==TRUE) THEN
        bRobotReset==FALSE
        CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1")   ; Prog stoppen
        WAIT SEC 0.5
        CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RESET 1")    ; Prog ruecksetzen
ENDIF

Starte einen Timer nach ;Prog stoppen mit dem Startwert -500 und bei TimerFlag==True wird dann ;Prog ruecksetzen durchgefuehrt.
Dann bleibt der Sub nicht stehen!