Momentüberwachung (Kollisionsschutz)

    Hallo Roboterforumgemeinde. :supi:


    Ich habe mehrere Fragen über die Momentüberwachung.
    In der Kuka_Doku ist eher schlecht als Recht beschrieben.


    1. Frage: Was mit PROGRAMMBETRIEB und Komandozeilenbetrieb gemeint?
    2. Frage: Wenn ich die DEF Werte in der $costum.dat z.B.
    von 200% auf $TORQMON_DEF[1]=100 ;ACHSE 1 setze. verhält sich der Roboter dann auch so?
    3. Muss damit die Kollissionsüberwachung funktioniert, die $ADAP_ACC = #Step1 in der $robcor.dat gesetzt werden?


    Also liebe Forumgemeinde?


    Schon mal im Vorfeld -- :merci: :grinser043:


    thok :danke:

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Thok,


    $adap_acc sollte einfach nicht #none sein. #step2 ist auch ok.


    Ich ändere das ganze im Programm am Punkt, wo ich die Reduzierung brauche mit:
    Set_TQ_values (A1,A2,A3,A4,A5,A6) ; bei Ax kommt Wert rein.
    Ausschalten mit:
    Set_TQ_values () ; Setzt zurück auf Default


    Ich interpretiere mal Kommandobetrieb als Handverfahren,
    wissen tu ich es aber nicht. Weiss sicher noch jemand besser hier.


    Viel Spass
    Sjx

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo SJX,


    vielen Dank für die Antwort. Ok. Verstanden.
    Habe verschiedene Tools mit verschieden Gewichten und sehr viele Verfahrmöglichkeiten.
    Möchte Kollisionsschutz über SPS Sup einstellen. Wenn Adapter 21 And $Flag(Bereich)==1 Dann Set_TQ_Values(50, 50,50,50, 50,50).
    Wenn Adapter 26 And $Flag==1 Dann Set_TQ_Values(50, 50,50,50, 50,50).
    Wenn $Flag == 15 Dann SET_TQ_VALUES(). Habe auch schon viel hier und in der Doku gelesen.
    Und wie es so ist......


    Wenn ich verunsichert bin, kann fragen nicht schaden.


    :merci: SJX :danke:


    und :gutidee: dieses Forum

    Hi,


    kann das sein das dieser Befehl : Set_TQ_Values(50, 50,50,50, 50,50)
    beim Softwarestand 4.1.6 nicht funktioniert ?
    Er erkennt das nicht. Bekomme Fehler Name undefiniert UP etc.....


    Und 2. macht es Sinn die Zeit zu ändern $TORQMON_TIME=0.0 ist ja default
    habe es mal auf 2.0 (ms) gestellt...


    LG

    Hallo,
    beim dem Softwarestand können die Variablen nur direkt beschrieben und nicht über SET_TQ_VALUES ($TORQ_DIFF[1]+5,$TORQ_DIFF[2]+5,$TORQ_DIFF[3]+5,$TORQ_DIFF[4]+5,$TORQ_DIFF[5]+5,$TORQ_DIFF[6]+5) übergeben werden!!!

    Hallo jeti,


    Set_TQ_Values() ist ein heutzutage ein Teil des bas.src.
    Bei Deinem Softwarestand aber noch nicht.
    Entweder du machst es wie titan72,
    oder
    Du verwendest das Inlineformular im Befehle Menü / Bewegungsparameter
    oder
    nimmst ein neueres bas.src, klaust daraus das set_TQ_values() und machst ein eigenes .src-File draus.


    zu $Torqmon_time:
    Gehe normalerweise weg von 0.0.
    Grund:
    Wenn Kollision passierte und Du tiefe Values aktiv hast,
    kommst Du fast nicht weg.
    Überwachung schlägt sofort wieder zu.
    So kannst Du die erste Momentenspitze, die entsteht nach dem Bremsen lösen bei Aufbau des Motorenmomentes "umgehen".


    Wert hängt ein bisschen von Applikation, Umgebungstemperaturen, etc, ab.
    Zum Testen mal mit 2ms liegst Du aber nicht schlecht.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo,


    also ich hab mal komplett mit 50% $torqmon und 3ms geändert in der Custom.dat den Roboter laufen lassen.
    Fazit war das er einigemale ausstieg mit Kollisionsüberwachnung Achse 3 und zwar wenn er richtig Kette gegeben hat um mit 100% nach PTPHOME zufahren zum Programmende.
    Da scheinen wohl einige Spitzen kommen.
    Jetzt mein Problem, gehe ich mit der Zeit Hoch z.b auf 10ms oder sogar mehr, oder muss ich mit der $torqmon hoch ?
    Schade das ich nicht den SET_TQ Befehl so einfach benutzen kann bei der Version...
    Unsere Lastdaten liegen bei 5kg bei dem 150Ler, also sehr wenig...
    LG

    Hallo,
    du kannst es ohne Probleme auch bei dir realisieren,


    ;-------------------------------------------------------
    DEF _torqmon( )
    INT Q ;LAUFVARIABLE


    ;-----------------------------------------------------
    ;M O M E N T E N U E B E R W A C H U N G
    FOR Q=1 TO 6
    $TORQMON[Q]=$TORQ_DIFF[Q]+5

    ENDFOR

    ;-----------------------------------------------------

    END


    setze $TORQ_DIFF[Q], also 1 - 6 auf null und fahr dein Prog ab, die Werte die dann in $TORQ_DIFF[Q] stehen sind die Momente die aufgetreten sind, dazu etwas Sicherheit und es sollte passen!!!

    Ja, super Klasse Idee !
    Zeit habe ich zum auslösen auf 10ms eingestellt, mit 3ms und 5ms fand ich das sehr empfindlich..


    :merci:

    Einmal editiert, zuletzt von jeti ()

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