Hallo,
bei uns sortiert ein Irb 2000 S3 Wagen.
Wurde mit mit viel Fleißarbeit realisiert.
Jedes einzelne Fach ist ein Programm z.b Prog101
Dann wurde mit Sprung Befehlen und Registern gearbeitet. (Zähler)
(Einsprung)
z.b
927 Sprung 1260 Wenn R40<40
1260 Call Prog 101
Quasi ohne Offset Verschiebung, jeden Punkt geteachet. (18 Fächer)
..geht bestimmt auch einfacher...
gruss
Hallo,
haben heute unseren ersten Motoman bekommen (Scara) mit einer DX100 Steuerung für ein schönes Projekt.
Ich hoffe er wird mir gefallen, habe bisher nur Projekte mit Kuka gemacht.
Habe mir hier mal die Schulungsunterlagen vom NX100 hier runtergeladen und auch mal unsere erhaltene DX100 Unterlagen hochgeladen.
Sind zwischen der NX100 und DX100 grosse Unterschiede ? Oder kann man die NX100 Dokus ohne Probleme auch nehmen?
Gruss
Zur Info mal die Betriebsanleitung der neuen DX100 Steuerung
Hallo,
hat sich erledigt..
Dieses TJ war nicht wichtig, hab einen vergleichsnahen gefunden.. 
Diesen kann ich nehmen laut Kuka Service..
Jetzt muss ich nur noch die Maschinendaten anpassen, weil die ja nun wieder Standard sind..
LG
Hi,
hat schon mal jemand nen Software Update gemacht über -> Software aktualisieren ??
Hab da ein riesen Problem..
Also alter stand ist V 2.5.4 und neuer Stand soll V4.1.5 werden...
Robotertyp ist ein KR2150L110K TJ SC 2 FLR
Nun mein Problem wenn er also das update durchführt, komme ich bis zu dem Punkt wo ich den Roboter Typ auswählen muss.
Doch leider finde ich den Robotertyp nicht auf der CD.
Finde nur KR2150K_SSCBS
ja, und als ich dann den falschen Typ gewählt hatte waren logischer weise falsche Maschinendaten vorhanden...toll..
Kann man nicht dann einfach das alte archiv von Diskette rüberjagen ? Dann würden doch Maschinendaten wieder überschrieben werden oder ?
Und noch was..
Kuka Service meinte ich soll beim neustart abbrechen und dann über Windows die SP.exe ausführen und somit das update einleiten..hatte ich versucht, kamen 2 Error Meldungen mit Abbruch...mmhh..
worin besteht denn der Unterschied, wenn man es auf diese Weise macht ?
Danke,
LG
Ja, super Klasse Idee !
Zeit habe ich zum auslösen auf 10ms eingestellt, mit 3ms und 5ms fand ich das sehr empfindlich..
Hallo,
also ich hab mal komplett mit 50% $torqmon und 3ms geändert in der Custom.dat den Roboter laufen lassen.
Fazit war das er einigemale ausstieg mit Kollisionsüberwachnung Achse 3 und zwar wenn er richtig Kette gegeben hat um mit 100% nach PTPHOME zufahren zum Programmende.
Da scheinen wohl einige Spitzen kommen.
Jetzt mein Problem, gehe ich mit der Zeit Hoch z.b auf 10ms oder sogar mehr, oder muss ich mit der $torqmon hoch ?
Schade das ich nicht den SET_TQ Befehl so einfach benutzen kann bei der Version...
Unsere Lastdaten liegen bei 5kg bei dem 150Ler, also sehr wenig...
LG
Hi,
kann das sein das dieser Befehl : Set_TQ_Values(50, 50,50,50, 50,50)
beim Softwarestand 4.1.6 nicht funktioniert ?
Er erkennt das nicht. Bekomme Fehler Name undefiniert UP etc.....
Und 2. macht es Sinn die Zeit zu ändern $TORQMON_TIME=0.0 ist ja default
habe es mal auf 2.0 (ms) gestellt...
LG
ich habs gefunden..
die sind VERSTECKT ! Clever
man siehts sie erst, wenn man im Explorer Versteckte Datein anzeigen aktiviert.
wie kann man denn sowas überhaupt machen, das man die .dat files verstecken kann, am KCP unter Anwender modus ist klar, aber beim archivieren verstecken geht auch?
Wo kann man sowas alles einstellen ?
LG
Nein, dort sind doch Fahrbefehle.
externe Module werden auch nicht aufgerufen, nur Unterprogramme 
;---Greifer schliessen---
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO VAKUUM1=TRUE
;FOLD LIN SGM_EIN90 CONT Vel= 1 m/s CPDAT51 Tool[1]:Stachel Base[0];%{PE}%R 4.1.5,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:SGM_EIN90, 3:C_DIS, 5:1, 7:CPDAT51
$BWDSTART = FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT51
BAS(#CP_DAT)
FDAT_ACT=FSGM_EIN90
BAS(#FRAMES)
BAS(#VEL_CP,1)
LIN XSGM_EIN90 C_DIS
;ENDFOLD
Hallo,
habe an einem KRC2 Roboter mit dem Softwarestand 4.1.4 SP1 eine Verständnisfrage zu den dat Files.
Und zwar hab ich dort einige Programme die .dat files haben und einige nicht.
Alle älteren Programme haben keine dat files und alle die ziemlich als letztes erstellt wurden haben .dat files.
Ich habe so ein Programm ohne dat file gerade am laufen und hänge das mal hier rann.
Vieleicht kann mir das mal bitte jemand erklären
LG
Und wie??? Neu vermessen, neu geteacht, andere Programmierung???? Bitte ein Feedback
ich hatte zu viel umorientiert im Winkel, das konnte er bei 0.3 m/s Bahngeschwindigkeit einfach nicht schaffen.
Habe jetzt ertsmal viel früher angefangen die Düse auszurichten und dann nur um 20-30 Grad maximal.
So kam er schnell über dem Berg und der Schnitt sah gut aus.
LG
Danke für die Tips..
Hat sich erledigt, hab das ganz gut hinbekommen.
also $ori_type#joint kannte er nicht, liegt warscheinlich an der alten Software.
aber ich hab es so hinbekommen,ohne genau auszurichten. Passt schon
LG
Vielen Dank !
$ORI_TYPE werde ich morgen mal austesten !
Ja, ich meinte natürlich 0.2 m/s 
Also ganz Perfekt ausgerichtet um 45 Grad (B) muss es nicht, das stimmt schon das man nicht 100% gerade schneiden muss.
So einwenig um 15-20 Grad hab ich eigentlich schon gedacht, weil ich ganz schön steil den "Buckel" hochfahren muss.
Aber die Fahrt dort mit C_VEL (Geschwindigkeitsabhängig) ist richtig? Oder muss ich dann mit C_ORI die Punkte überschleifen?
LG
Hi,
habe nun folgendes Problem beim teachen einer Bahn beim Wasserschneiden.
Und zwar habe ich eine fest definierte Geschwindigkeit im Programm vorgegeben (0.2mm/s)
Das sieht auch alles super aus vom Schnitt, er fährt sauber mein LIN Punkte exact ab mit C_VEL.
Bis zur der Stelle wo er über einen kleinen Hügel schneiden muss und da muss ich umorientieren damit der TCP ausgerichtet über den Hügel fährt.
In diesen Punkten behält er leider nicht die Bahngeschwindigkeit von 0.2mm/s bei, weil er umorientieren muss.
Es sind auch LIN Punkte und ich habe es mit C_VEL und C_ORI probiert, aber er schafft es nicht und verlangsamt dadurch deutlich seine Bahngeschwindigkeit, bis dahin wo die Fläche wieder eben ist und das orientieren fertig ist.
Wie bekommt man das hin, das er auch bei solchen umorientieren trotzdem immer 0.2mm/s auf der Bahn fährt ?
Ist ein KRC2 KR150L.
Oder kann das sein das 0.2mm/s zu schnell sind und er das gar nicht schaffen kann.?
Hab sowas gelesen mit $ACC, das man da die Beschleunigungswerte einstellen kann, aber ich denke da ist alles auf default.
LG
LG
Alles anzeigenHallo Jeti,
Genaue Begründung hab ich Dir zurzeit nicht.
Exakte Zeile in P00 ==>Satz 50<== finde ich gerade mit meinem Editor nicht raus.
Sonst müsste man mal über die Variable der $Out-Feldes weitersuchen.
Programmnummern spiegelst ja auch nicht,
und wenn auch, Länge 4 , Startbit 999 gibt 1002.
Zuerst mal vielleicht noch Kaltstart, um, wenn da noch irgendwie Bit falsch, auch dass rausfliegt.
Viel Glück SJX
hat geklappt, kaltstart und gut ist !
LG
Alles anzeigen
Hallo jeti,
im $machine.dat im Steu-Ordner:
SIGNAL $LAST_BUFFERING_NOTOK $OUT[1003] ;AUSGANG SIGNALISIERT EINE ANSTEHENDE AKKUMELDUNG
Leg den mal um auf irdendwas exotisches.
gruss SJX
OK das probiere ich mal morgen früh!
Hätte ich zur Not auch probiert, aber irgendwie scheint das nicht die Lösung zu sein.
Und warum kommt das nur bei Cell ?
Das normale Programm inkl. SPS.sub läuft ja.
LG
Vielen Dank schon mal für Eure Tips, aber ich hab alles durchsucht. Bin am verzweifeln.. 
Hab mal das Archiv ranngehangen, würde mich sehr freuen wenn da mal einer rüberschauen kann.
LG
moin
kaum ist die eine Sache überstanden, kommt schon die nächste
Haben jetzt bei unserem KRC2 den Automatik Extern zum ersten mal in Betrieb nehmen wollen.
Unser SPS Programmierer hat auch soweit alles richtig gemacht, wir können Programme starten, stoppen etc.
Nun das Problem, als wir nun über Cell fahren wollten, ( müssen wir, da wir 3 Programme aufrufen wollen) haben wir einen Fehler und kommen nicht mehr weiter. Sind so ziemlich ratlos.
Wir sind uns sicher, das wir alles richtig konfiguriert haben, also sprich Programmnummer übermitteln etc.
Ich habe auch im Cell die richtigen Programme definiert so wie es beschrieben ist.
Folgender Fehler erscheint:
Programmzeiger steht im Cell auf Autoext ini kurz vor dem Loop ins P00.
Programm stoppt und folgender Fehler erscheint:
$out=$out[1003] Variable schreibgeschützt in Modul P00 Satz 50
Habe lange gesucht nach dieser Variabel und sie auch gefunden in den Maschinendaten, diese ist deklariert für das Signal Akkupufferung nicht ok. Hat jeder KRC2 so, hab extra mir andere MS.dats angeschaut.
Und das versteh ich nicht, was die damit zu tun haben soll. hä
Und im P00 Satz 50 steht für mich auch keine logische Erklärung.
Kann mir jemand helfen bitte ?
LG
p.s hab mal die cell und p00 ranngehangen, aber die sind ja alle standard.
