Interrupt KRC1 V2.3....

Hej,

würde gerne mal etwas Grundsätzliches geklärt wissen.

Es geht um Interrupt-Abarbeitung. Ich wollte in einem Programm bei einem Ereignis in ein Unterprogramm springen. Dieses wollte ich mittels Interrupt machen. Nun musste ich feststellen, dass der Robbi in meinem dann aufgerufenem Programm keine geteachten Positionen anfahren wollte. Er meldete immer eine BAS Variable als Schreibgeschützt. Als Lösung gab es, zumindest für die Homeposition fahrt das ich diese Position mit XHOME anfahren konnte. Da aber das Unterprogramm etwas umfangreicher war und mit etlichen geteachten Positionen, wollte ich nicht alle Postionen so aufrufen. Also musste ich zu einer anderen Lösung greifen. Aber irgendwann würde ich evtl gerne bzw. muss ich evtl eine Interruptroutine mit geteachten Positionen verwenden.

-Geht das Anfahren von geteachten Positionen nicht?

-Wenn doch, wie???

-Würde es etwas bringen, wenn ich diese Positionsdaten in der config.dat ablege?

Über Antworten würde ich mich freuen und schon jetzt bedanken.

Robotiker

Hej,

ich bin es noch mal

Es wundert mich ein wenig, das zwar schon etliche meine Frage gelesen (und hoffentlich auch verstanden) haben, aber noch keine eine Antwort gegeben hat.

War die Frage zu Profan??

Hat keiner eine Lösung?

Wäre doch auch eine Antwort, wenn es gar nicht geht. Nur wäre es schön dieses hier dann bestätigt zu wissen. Dann müsste ich halt eine andere Lösung suchen.

Habe ich mich jetzt blamiert??

Mal sehen ob ich jetzt irgendwann eine Antwort bekomme? Welche auch immer, ich werde damit leben (müssen)!

Robotiker

Hej SJX,

danke erst einmal, aber direkt noch eine (oder mehr ) dumme Frage hinterher:

Du Teacht also die Punkte ganz normal, rufst sie aber nicht mit den daraus entstandenen Befehl auf, sondern rufst sie mit den Zeilen die du geschrieben hast auf? D.h.du klammerst die geteachten Befehle aus bzw. löscht diese?

Wie sieht das denn dann mit den Tool, Base, Geschwindigkeit, Beschleunigung usw. aus? Werden diese Werte dann doch aus den geteachten Daten geholt?

Wie kann ich überhaupt das Base oder Tool beim Handverfahren ändern? Geht das nur beim Anlegen eines Punktes oder kann ich das auch noch machen indem ich einfach ein Tool und Base aufrufe (wie bei der guten alten KRC32; z.B. $BASE 1)?
Es geht mir darum, das ich mich in einem Base bewegen kann, ohne vorher einen darin Prgr. Punkt angefahren zu haben.

Gruß

Hej,

ja so würde ich es gerne machen können. Bei der KRC 32 ändert man die verfahrweise ja im Programm mit $TOOL und $BASE. Wenn man dann bei der Bewegungsart auf das entsprechende System (mittels Großtate) gestellt hat und kurz die Initialisierung jener Zeile gemacht hat, verfährt der Roboter in entsprechenden System.

Bei der KRC1 kann ich zwar wählen ob ich World, Base, Axis... fahren möchte, aber ich kann nach meiner Meinung dann nicht wählen in welchem z.B. Base ich verfahren möchte (oder habe ich da das Bedienerhandbuch nicht richtig gelesen???
Dieses macht er bloss wenn ich vorher eine geteachte Position in entsprechendem Koordinatensystem angefahren habe.

Vielleicht ist es auch ganz einfach und ich bin nur zu doof zum Lesen!

Gruß und

Danke,

also war ich doch zu doof zum lesen

Werde es bei Gelegenheit mal testen.