Erreichbarkeit einer berechneten Position prüfen

    Hallo liebe Robotiker,


    kennt jemand von Euch eine Möglichkeit eine berechnete Position (Tool, Base bekannt)
    im Vorfeld zu überprüfen, ob sie überhaupt angefahren werden kann (Softwareendschalter bzw. gestreckte Achse 2 und 3?)


    Hintergrund der Frage:
    6-Achser Kuka hängt an der Decke und muss Teile von einem Band in eine Palette direkt unter dem Roboter ablegen. Je nach Palettiermuster und Höhe der Teile ergibt sich eine andere Position. Die Höhe der Teile ist flexibel und nicht begrenzt.
    Die oberen Lagen können sogar nur mit einer Überkopforientierung beladen werden. Die Orientierung ändert sich leider mitten in der Ebene.


    Um eine gute Idee wäre ich sehr dankbar. :D


    Gruß


    mag_de_coco

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo,


    ich nutze dazu immer die INVERSE -Funktion.
    Beispiel:
    AXIS_tmp = INVERSE(POS_target,AXIS_start,ret)


    In ret bekommst Du zurück, ob es geklappt hat. Im Anhang findest Du die Doku von KUKA.


    mfg Mike

    Hallo BIM,


    damit kann aber nur festgetellt werden, ob ein Punkt im Arbeitsraum liegt.
    Bei PTP Bewegungen kommt man durch Vergleich von S und T von Start- und Zielpunkt eventuell dahinter, ob der Punkt auch angefahren werden kann.
    Bei Lin tut es aber nicht mehr.


    Gruss Stefan

    Du willst also wissen ob Du von Punkt A nach B in LIN fahren kannst, ohne in die SW-Grenzen zu kommen.


    Das geht indem Du dir eine Kette von Winkelbezügen zusammenstellst, bei mir war das Problem die A2 wenn die E1 ungünstig steht.


    Kommt drauf an ob es bei einer Seitwärtsbewegung - auf oder ab, vor oder Rückpositionierung zu Störungen führt.
    Da guckst Du Dir die möglichen Achstellungen an und dann gehts ans berechnen.
    Geht alles mit dem Stoff der Realschule, Sin, Cos, Cosinussatz, findest bei WIKI alles was Du brauchst.

    BIM: Danke für die Doku. Ein Kollege versucht es gerade über diese Funktion die richtige Konfiguration zu bestimmen. Am Anfang hat es super geklappt.
    Jetzt allerdings bei einem neuen Palettiermuster und einer anderen Bauteilhöhe bekommen wir an bestimmten Position keine gültige Position mehr zurück.
    Allerdings lassen sich die Positionen ohne Probleme an fahren.



    Robotnik: Stelle mir das eher ein bisschen komplexer vor. 6 Achsen, eine Base und ein Tool über einfache Winkelfunktionen miteinander zu verknüpfen. Werde es mal versuchen.


    Gruß


    mag_de_coco

    Villeicht änder sich der Status vom roboter. Ihr gebt wahscheinlich $TARGET_STATUS = #SOURCE an. Besser wäre es, wenn Ihr $TARGET_STATUS = #BEST angebt. dann wird auch alle Möglichkeiten mit einem anderen Status überprüft.


    BIM

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